[发明专利]声呐测距过程中的滤波方法及装置，执行设备

摘要

本申请提供了一种声呐测距过程中的滤波方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中滤波方法无法有效过滤复杂的噪声回波的问题。所述方法包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，确定所述回波信号序列中的当前回波信号；并根据相邻回波信号的强度和采样距离，判断后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。本申请实施例公开的方法，通过根据相邻回波信号的强度和采样距离对回波信号进行判断，可以有效检测待测物体的不同反射面反射的回波信号，进一步确定同一物体反射的回波，起到了过滤复杂的噪声回波的作用。

主权项

1.一种声呐测距中的滤波方法，其特征在于，包括：获取待测物体反射的回波信号组成的回波信号序列，所述回波信号序列中包括至少两个按照采样时间的先后顺序从前向后排列的回波信号，且所述回波信号的幅值大于预设幅值阈值；确定所述回波信号序列中的当前回波信号；根据相邻回波信号的强度和采样距离，确定所述回波信号序列中与所述当前回波信号相邻的后一个回波信号是否为待合并回波信号；若确定所述后一个回波信号为待合并回波信号，则将所述待合并回波信号合并至所述当前回波信号。