[发明专利]一种基于视觉和超声波组合的智能轮椅床对接控制方法在审
| 申请号： | 201710555329.8 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107168339A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李秀智;梁兴楠;贾松敏;单吉超 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于视觉系统和超声波组合的轮椅床对接方法，包括以下步骤步骤1相机标定获得相机的内参及去畸变系数；步骤2通过视觉系统采集轮椅左侧的图像，并提取图像中的人工路标；步骤3分别在人工路标、相机和轮椅上建立世界、相机和轮椅坐标系系统；步骤4根据建立的坐标系系统计算轮椅相对人工路标的位置和偏转角；步骤5当轮椅相对人工路标的距离小于设定阈值采用超声波完成对接。采用本发明的技术方案，不需要对床体结构和传感器进行特殊设计，同时降低算法的复杂度，具有一定的鲁棒性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 超声波 组合 智能 轮椅 对接 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉系统和超声波组合的轮椅床对接方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：相机标定获得相机的内参及去畸变系数；步骤2：通过视觉系统采集轮椅左侧的图像，并提取图像中的人工路标；步骤3：分别在人工路标、相机和轮椅上建立世界、相机和轮椅坐标系系统；步骤4:根据建立的坐标系系统计算轮椅相对人工路标的位置和偏转角；步骤5：当轮椅相对人工路标的距离小于设定阈值采用超声波完成对接。
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