[发明专利]一种避障方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201710551772.8 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN109213138B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100086 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种避障方法、装置及系统，所述方法包括：获取可见光相机采集的第一图像和红外TOF相机采集的第二图像；提取所述第一图像和所述第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像；根据所述深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物。由于在本发明实施例中，同时获取可见光相机采集的第一图像和红外TOF相机采集的第二图像，提取第一图像和第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像，根据得到得深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物，解决了现有技术无法在光照强度低和/或障碍物纹理较简单时进行规划路径，躲避障碍物的问题，提高了规划路径及避障的适用度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取可见光相机采集的第一图像和红外TOF相机采集的第二图像；提取所述第一图像和所述第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像；根据所述深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物。
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