[发明专利]一种气动柔性机器人手爪结构

摘要

本发明公开了一种气动柔性机器人手爪结构，本发明的手指外部结构采用硅胶结构，不仅保证柔性手指气穴在充气时的密闭性，增大与抓取目标之间的摩擦力，防止目标滑落，而且由于硅胶结构自身的弹性缓冲特点，使得柔性手指在抓取易碎物体时具有良好的安全性，而且在抓取形状不规则物体时具有良好的柔性自适应性，降低了抓取过程中的控制难度；本发明的手指弯曲方向可以通过形状记忆合金弹簧主动控制，从而增加了机器人手爪抓取过程中的灵活性和多样性，提高了任务的可靠性。

主权项

一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于，包括手爪卡盘(3)，手爪卡盘(3)上设置有若干中空的卡爪(2)，每个卡爪(2)连接有手指(1)；所述手指(1)包括具有气穴(1‑4)的硅胶结构(1‑2)，硅胶结构(1‑2)的气穴(1‑4)与卡爪(2)的中空腔体相连通，硅胶结构(1‑2)外表面嵌入有记忆合金弹簧(1‑3)；所述卡爪(2)与充气机连接，记忆合金弹簧(1‑3)与加热器连接。