[发明专利]机械手臂定位方法及应用其的系统

摘要

本发明公开了一种机械手臂定位方法及应用其的系统。机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点。机械手臂定位方法包括以下步骤：利用设置于机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以产生具有定位影像的比对影像，其中定位影像与定位图样相对应；接续地，判断定位影像的中心是否位于比对影像的中心，若否，则在平行于定位图样所在的平面调整机械手臂的位置，使得定位影像的中心位于比对影像的中心；接续地，判断定位影像的面积是否与预设面积相等，若否，则在垂直于定位图样所在的平面调整机械手臂与定位图样间的距离，使得定位影像的面积与预设面积相等。

主权项

一种机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点，其特征在于，所述机械手臂定位方法包括包括以下步骤：利用设置于所述机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以取得具有定位影像的比对影像，其中所述定位影像与所述定位图样相对应；判断所述定位影像的中心是否位于所述比对影像的中心；若所述定位影像的中心没有位于所述比对影像的中心，则调整所述机械手臂位于平行于所述定位图样所在的平面的位置，使得所述定位影像的中心位于所述比对影像的中心；判断所述定位影像的面积是否与预设面积相等；以及若所述定位影像的面积与所述预设面积不相等，则调整所述机械手臂位于垂直于所述定位图样所在的所述平面的位置，以改变所述影像撷取模块与所述定位图样间的距离，使得所述定位影像的面积与所述预设面积相等。