[发明专利]一种多指灵巧手有效
| 申请号： | 201710458885.3 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107160382B | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 戴建生;张新生;孙杰;万昌雄;许双甲 | 申请（专利权）人： | 深圳市大寰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 深圳市深弘广联知识产权代理事务所(普通合伙) 44449 | 代理人： | 向用秀 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多指灵巧手。本发明提供的多指灵巧手包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；多条开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上。本发明提供的多指灵巧手灵巧性高，工作空间大，操作质量好，抓取适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 转动铰链 灵巧手 闭链 开链 抓取 工作空间 基座转动 灵巧性 能力强 杆变 铰接 | ||
【主权项】：
1.一种多指灵巧手，包括一条闭链和多条开链，其特征在于：所述闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；所述开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上；所述多条开链的基座分别与第二杆、第三杆和第五杆固连；所述第一转动铰链、所述第二转动铰链、所述第三转动铰链、所述第四转动铰链以及所述第五转动铰链的轴线相互平行；所述第六杆的另一端通过第七转动铰链与所述第七杆转动铰接。
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