[发明专利]扫地机器人被卡住后的脱困方法

摘要

本发明扫地机器人被卡住后的脱困方法，脱困方法：清扫过程中所述扫地机器人被卡住时，通过压力传感器检测上端物体对其施加的当前压力值，若大于预设压力值，则向轮体驱动电机发送最高转速指令；检测滑轮当前是否与滑道下限位块传感器相接触；根据所反馈的不接触信号，控制器向高度升降组件发送下降指令，扫地机器人的整体高度下降至最低点；压力传感器再次检测扫地机器人顶部表面的当前压力值，若小于或等于预设压力值，则驱动轮体进行转动，扫地机器人由卡住位置脱离；能脱困的机器人包括壳体、高度调节组件、滑动组件、驱动轮体、控制器、压力传感器及驱动电机。

主权项

扫地机器人被卡住后的脱困方法，其特征在于，所述扫地机器人在沙发与地面、家具与地面之间的缝隙处进行清扫被卡住时，通过降低所述扫地机器人整体高度的方法脱困，具体方法是：步骤一、 当所述扫地机器人的顶部表面与位于其上端的物体相接触时，通过所述压力传感器检测出上端物体对其施加的当前压力值；步骤二、 所述控制器将当前压力值与预设压力值进行比对，若所述当前压力值大于所述预设压力值，则向所述轮体驱动电机发送最高转速指令；步骤三、所述轮体驱动电机在最高转速指令的操作下带动所述驱动轮体达到最高转速，若所述扫地机器人还是不能从卡住位置中脱离，则检测所述滑轮当前是否与所述滑道下限位块传感器相接触；步骤四、根据所反馈的不接触信号，所述控制器向所述高度升降组件发送下降指令，所述扫地机器人的整体高度下降至最低点；步骤五、所述扫地机器人的整体高度在达到最低点后，通过所述压力传感器检测出所述扫地机器人顶部表面的当前压力值，经比对后，若所述当前压力值小于或等于所述预设压力值，所述驱动轮体进行转动，所述扫地机器人能够由卡住位置脱离；所述预设压力值被存储在与所述控制器相连接的存储器中。