[发明专利]用于机器人末端执行器的快换夹臂及相关方法有效
| 申请号： | 201710425111.0 | 申请日： | 2017-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN107584509B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 阿诺德·约翰·劳德;大卫·C·布恩斯特拉;安东尼奥·M·费雷拉;艾伦·怀特;加思·文森特·库门;德姆西·德鲁·柯克伍德 | 申请（专利权）人： | 波音公司 |
| 主分类号： | B25J15/04 | 分类号： | B25J15/04 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 陈鹏;瞿艺 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 当前公开的系统和方法提供了一种快换夹臂，该快换夹臂可经由耦接至机器人末端执行器的快换零件耦接至机器人末端执行器以及从机器人末端执行器移除。系统可包括多个这种快换夹臂，每个快换夹臂可耦接至给定机器人末端执行器，使得当一个快换夹臂被移除时，不同的相应快换夹臂可耦接至机器人末端执行器。机器人末端执行器可被构造为在快换夹臂向工件的另一侧施加稳定法向力的同时，对工件的一侧执行任务。由于当前公开的快换夹臂的可更换性质，系统可降低对于给定制造过程所需的机器人末端执行器的数量。将快换夹臂从机器人末端执行器移除以及将快换夹臂耦接至机器人末端执行器的相关方法可以是自动化的。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 末端 执行 快换夹臂 相关 方法 | ||
【主权项】：
一种用于与机器人末端执行器(18)一起使用的快换夹臂(20)，所述快换夹臂(20)包括：夹臂体(28)，所述夹臂体包括：近端区域(36)；远端区域(38)；以及压脚(42)，所述压脚被构造为在所述机器人末端执行器(18)在工件(12)的第二侧上执行操作的同时向所述工件(12)的第一侧施加法向力，并且同时所述快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)；第一锚定销(30)，所述第一锚定销固定至所述夹臂体(28)并且从所述夹臂体延伸，所述第一锚定销(30)被构造为选择性地且可逆地连接至所述机器人末端执行器(18)的第一快换零件，使得所述快换夹臂(20)被构造为经由所述第一锚定销(30)能移除地耦接至所述机器人末端执行器(18)；以及第二锚定销(32)，所述第二锚定销固定至所述夹臂体(28)并且从所述夹臂体延伸，所述第二锚定销(32)被构造为选择性地且可逆地连接至远离所述机器人末端执行器(18)的第二快换零件。
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