[发明专利]机器人、控制装置及机器人系统有效
| 申请号： | 201710406075.3 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN107538477B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 宫阪英克;中野翔 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人、控制装置及机器人系统，其能够降低第一可挠性部件及第二可挠性部件的断线的危险，其中，控制装置控制该机器人。一种机器人，其特征在于，所述第一可挠性部件及所述第二可挠性部件分别具有固定于所述第n臂的部分、固定于所述第n+1臂的部分、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述部件的部分，所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分位于比所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分更靠所述部件一侧的位置，所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分位于比所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分更靠所述部件一侧的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人，其特征在于，具备：第n臂，其中，n为1以上的整数；第n+1臂，以能转动的方式设置于所述第n臂；设于所述第n臂与所述第n+1臂之间的部件；第一可挠性部件，具有配线和配管中的至少一方；以及第二可挠性部件，具有配线和配管中的至少一方，所述第一可挠性部件和所述第二可挠性部件分别具有：固定于所述第n臂的部分、固定于所述第n+1臂的部分、以及位于所述第n臂与所述第n+1臂之间并以折返的状态缠绕所述部件的部分，所述第一可挠性部件的固定于所述第n臂的部分位于比所述第二可挠性部件的固定于所述第n臂的部分更靠所述部件一侧的位置，所述第二可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分位于比所述第一可挠性部件的固定于所述第n+1臂的部分更靠所述部件一侧的位置。
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