[发明专利]机器人腿部脚掌行走装置

摘要

本发明公开了一种机器人腿部脚掌行走装置，包括小腿驱动装置和脚掌行走装置；小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组小腿驱动机构固定连接于小腿支撑板两侧；脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；脚板部与前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；脚板部与后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；踝关节运动机构包括球铰和虎克铰；两组小腿驱动机构用于合力驱动带动脚掌机构以踝关节运动机构为铰接点实现转动摆动动作。本发明提供的机器人腿部脚掌行走装置，其具有模拟运动动作多样，模拟性能强、可靠性强，结构设计合理且实用性强等诸多方面的技术优势。

主权项

一种机器人腿部脚掌行走装置，其特征在于，包括小腿驱动装置和脚掌行走装置；其中，所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；其中，所述脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；所述脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；且所述脚板部为平面结构；所述前脚掌部与所述脚板部的连接端为平面结构，所述前脚掌部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；所述后脚跟部与所述脚板部的的连接端为平面结构，所述后脚跟部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；且所述脚板部与所述前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；所述脚板部与所述后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；所述踝关节运动机构包括球铰和虎克铰；其中，两组所述小腿驱动机构的底端通过所述球铰分别铰接在所述脚板部上；且所述小腿支撑板通过所述虎克铰与所述脚板部铰接；两组所述小腿驱动机构用于合力驱动带动所述脚掌机构以所述踝关节运动机构为铰接点实现转动摆动动作。