[发明专利]一种球形的全向轮及使用该轮的车辆

摘要

本发明描述一种全向轮及使用该全向轮的车辆或者移动平台。该全向轮包括动力输入轴（41），用于连接电机和全向轮；第一组从动轮（111,112），第二组从动轮（211,212），从动轮（31）各自的外表面包络于球面（0）；3组从动轮通过铰接形式与骨架结构（61）连接。3组从动轮的旋转轴线与动力输入轴（41）的旋转轴线（4）垂直。第一组从动轮的旋转轴线（101,102）分别于第二组从动轮的旋转轴（201,202）垂直。从动轮（31）的旋转轴线（3）与（101,102,201,202）相交。

主权项

1.一种用于车辆的全向轮（300），其特征在于：全向轮（300）包括动力输入轴（41），动力输入轴（41）绕通过球心的第一轴线（4）转动;全向轮（300）的外轮廓包络于球面（0），骨架结构（61）作为整个车轮的支撑部件，用于连接动力输入轴（41）、第一从动轮（111，112）、第二从动轮（211，212）以及从动轮（31）;绕第二轴线（101，102）转动的第一从动轮（111，112）、绕第三轴线（201，202）转动第二从动轮（211，212）分别对称布置于通过球心的第一轴线（4）两侧，从动轮（31）绕第四轴线（3）转动，且置于第一平面（1）和第二平面（2）分别与球面（0）相交截得的开口处，第一平面（1）和第二平面（2）分别为半球形的第一从动轮（111,112）的平面端轮廓所在平面，第一平面（1）和第二平面（2）的交线与第一轴线（4）平行。