[发明专利]一种基于高斯混合模型的车辆轨迹预测方法、系统有效
| 申请号： | 201710344538.8 | 申请日： | 2017-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN107298100B | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏 | 申请（专利权）人： | 开易（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于高斯混合模型的车辆轨迹预测方法、系统，方法包括：1)将采集得到的轨迹T表示为由：在车辆坐标系的2D平面中的N对时间ti以及当前时间速度vi和角偏量 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 模型 车辆 轨迹 预测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于高斯混合模型的车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤：1)将采集得到的轨迹T表示为由：在车辆坐标系的2D平面中的N对时间ti以及当前时间速度vi和角偏量![]()
组成，2)采用![]()
表示法描述轨迹，获得轨迹T的统一表示，3)基于高斯混合模型分布进行轨迹T的预测，预测未来时刻的速度cv和角偏量![]()
4)通过计算条件分布p(Xf|Xh)的统计特性预测上述cv和/或![]()
其中Xf为近似的未来轨迹，Xh为历史轨迹。
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