[发明专利]一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人

摘要

本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。

主权项

1.一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，其特征在于：包括底座、设置在底座端部的主体支架，所述主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，且复合滑车位于下滑车上方，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指且两个手指对称设置在手爪支撑架的左右两端，每个手指包括设置在手爪支撑架上下两个端面的手指片，每个手指的两个手指片之间设置有橡胶摩擦滚轮，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，所述爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所述主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构，构成所述闭合绳索结构的左右两侧的钢丝绳分别穿过所述复合滑车和下滑车并分别与复合滑车和下滑车固连。