[发明专利]一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构

摘要

本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。

主权项

1.一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，其特征在于：所述脚掌结构包括脚掌基座（1）、若干脚趾组（2）、若干电机（3）以及脚蹼（4），其中，所述脚掌基座（1）与脚趾组（2）间为铰链连接，所述电机（3）固连在脚掌基座（1）上，且电机（3）输出端与所述脚趾组（2）连接，相邻两脚趾组（2）之间通过脚蹼（4）相连；所述脚掌基座（1）包括脚掌上盖（101）、脚掌底座（102），且所述脚掌上盖（101）与脚掌底座（102）固连；所述脚趾组（2）包括第一脚趾（201）、第二脚趾（215）、第三脚趾（217），第一脚趾（201）上部连接第一脚趾箱盖（202），第二脚趾（215）上部连接第二脚趾箱盖（216），所述第一脚趾（201）和第二脚趾（215）的内壁上均设有滑槽， 所述第二脚趾（215）和第三脚趾（217）的头端均分别通过键（213）与滑动轴（212）连接，所述滑动轴（212）分别与所述第一脚趾（201）和第二脚趾（215）内壁上的滑槽配合滑动连接；所述第一脚趾（201）和第二脚趾（215）内均安装有脚趾驱动机构，所述第一脚趾（201）内的脚趾驱动机构包括中间弹簧（203）、滑块基座（204）、滑块（205）、第一滑块弹簧（206）、第二滑块弹簧（207）、上侧弹簧（208）、下侧弹簧（209）、同步带（210）、连接件（211）、带轮（214），所述中间弹簧（203）一端与第一脚趾（201）头端相连，另一端与滑块基座（204）相连，所述滑块基座（204）与第一脚趾（201）内壁的滑槽滑动连接，所述第一滑块弹簧（206）一端与滑块基座（204）上沿固连，另一端与滑块（205）上沿固连，所述第二滑块弹簧（207）一端与滑块基座（204）下沿相连，另一端与滑块（205）下沿相连，所述滑块（205）与连接件（211）配合连接，所述第二脚趾（215）和第三脚趾（217）的头端均与连接件（211）固连，所述上侧弹簧（208）和下侧弹簧（209）的一端均与第一脚趾（201）头端固连，另一端均与同步带（210）相连，所述同步带（210）与通过键（213）固连在第二脚趾（215）或第三脚趾（217）头端上的带轮（214）啮合，所述第二脚趾（215）内的脚趾驱动结构与第一脚趾（201）内的脚趾驱动结构相同。