[发明专利]一种列车失联时无人机智能防撞预警控制方法与系统

摘要

本发明公开了一种列车失联时无人机智能防撞预警控制方法与系统，该方法通过对无人机进行改进，并且在铁路轨道沿线分散布置工作站，充分地利用无人机的灵活性，主动寻找失联列车并进行追踪，实现了监控的全覆盖，填补了对失联列车进行监控的盲区；此外，该系统还利用无人机预警装置在工作站进行任务交接，保证了监控任务的可靠性；同时，列车失联预警中心自动计算失联列车与前置列车、失联列车与后置列车之间的距离，并与前置安全距离和后置安全距离作比较，实现了自动控制的警报触发机制，简单可靠。

主权项

1.一种列车失联时无人机智能防撞预警控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：沿铁路轨道线路等距离间隔设置工作站，每个工作站设置若干个无人机预警装置；所述无人机预警装置与所述工作站进行通信，所述工作站、列车失联预警中心和地面列车控制中心依次进行通信；步骤2：当列车与地面列车控制中心失去联系时，地面列车控制中心向列车失联预警中心发送失联列车编号以及该列车失联前记载的最后位置坐标；步骤3：通过列车失联预警中心发出寻找指令至失联列车的最后位置坐标所在区间的前后两个相邻工作站，每个工作站启动一个无人机预警装置朝失联列车的最后位置坐标飞行；步骤4：当无人机预警装置监测到列车后，利用机载的Kinect传感器采集列车编号，与失联列车编号进行比对，若比对成功，则进入步骤5，否则，继续飞行，重复步骤4；步骤5：列车失联预警中心发出控制指令使得无人机预警装置与列车保持相同速度同向行驶，同时，利用无人机预警装置上的速度传感器、GPS定位装置以及距离传感器测量列车实时运行速度、列车实时位置坐标以及无人机预警装置与列车相对距离，且同步发送至所从属的工作站后传送至列车失联预警中心；步骤6：列车失联预警中心利用工作站传送来的失联列车的GPS信息计算失联列车在轨道上的位置，同时，结合移动闭塞系统，依据失联列车在轨道上的位置、实时GPS坐标以及实时运行速度计算失联列车与前置列车和后置列车的距离；前置列车和后置列车是指在发车次序上位于失联列车之前和之后的列车；步骤7：当失联列车与前置列车之间的距离小于等于前置安全距离，或者失联列车与后置列车之间的距离小于等于后置安全距离时，向地面列车控制中心发出警报，地面列车控制中心对前置列车和后置列车进行车速的实时调控；前置安全距离：当前置列车实时车速V1小于失联列车实时车速V0时，前置安全距离其中，K为安全系数考虑到轨道半径以及轨道不平直度，K取1.1‑1.2，a为列车制动加速度；后置安全距离：当失联列车实时车速V0小于后置列车实时车速V2时，后置安全距离当无人机预警装置与失联列车同步时，其中一个无人机预警装置位于失联列车车头，另一个无人机预警装置位于失联列车车尾。