[发明专利]模块化机器人内部结构优化方法有效
| 申请号： | 201710296302.1 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN106965167B | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘永进;余旻婧 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种模块化机器人内部结构优化方法，包括：Q1获取用户输入的待装配在机器人模块内的元件并设置每一元件的空间位置约束；Q2根据用户输入的元件尺寸获取机器人模块的子模块边长S的候选集合；Q3选择候选集合中的一个取值，按预设元件顺序及相应空间位置约束获取一个内部结构的随机解及其对应全局能量函数值；Q4获取随机解的相邻解及其对应全局能量函数值，利用预设优化算法获得优化的内部结构；Q5判断是否遍历完上述候选集合，若是则获得的优化的内部结构为最终内部结构优化结果，否则返回步骤Q3，能克服现有模块化机器人结构设计需根据用户输入元件的不同类型手动设计的缺点，比现有人工依照经验进行结构设计的结果更优。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 机器人 内部结构 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种模块化机器人内部结构优化方法，其特征在于，包括：Q1、获取用户输入的待装配在机器人模块内的元件，并设置用户输入的每一元件的空间位置约束；Q2、根据用户输入的元件的尺寸，获取所述机器人模块的子模块的边长S的候选集合；Q3、选择所述边长S的候选集合中的一个取值，按照预设的元件顺序及相应的空间位置约束，获取一个内部结构的随机解及该随机解对应的全局能量函数值；Q4、获取所述随机解的相邻解及该相邻解对应的全局能量函数值，利用预设优化算法，获得优化的内部结构；Q5、判断是否遍历完所述边长S的候选集合，若是，则获得的优化的内部结构为最终内部结构优化结果，若否，则返回所述步骤Q3。
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