[发明专利]行驶装置、行驶装置的控制方法以及行驶装置的控制程序

摘要

本发明提供了一种行驶装置，其包括控制器，该控制器在接收到转向指示时：向第一驱动轮的基于转向指示计算出的用于以旋转的方式驱动第一驱动轮的第一旋转量增加基于驾乘者的重心信息计算出的第一校正量，并且向第二驱动轮的基于转向指示计算出的用于以旋转的方式驱动第二驱动轮的第二旋转量增加基于驾乘者的重心信息计算出的第二校正量。

主权项

1.一种行驶装置，包括：驾乘部，驾乘者驾乘在所述驾乘部上；第一驱动轮，所述第一驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第一驱动轮在所述驾乘部的一侧移位，所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；第二驱动轮，所述第二驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第二驱动轮在所述驾乘部的另一侧移位，所述第二驱动轮独立于所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；接收部，所述接收部配置成接收来自所述驾乘者的转向指示；获取单元，所述获取单元配置成获取关于所述驾乘者的重心的重心信息；以及控制器，所述控制器配置成：在所述接收部接收到所述转向指示时，向所述第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动所述第一驱动轮，并且向所述第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动所述第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮的第一旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第一校正量是基于由所述获取单元获取的所述重心信息计算出的；所述第二驱动轮的第二旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第二校正量是基于由所述获取单元获取的所述重心信息计算出的。