[发明专利]智能清洁装置及其网格路径作业方法有效
| 申请号： | 201710252483.8 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN106970623B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 高新忠;甘嵩;凡海洋;罗树辉 | 申请（专利权）人： | 杭州匠龙机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市杭州经*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供的智能清洁装置及其网格路径作业方法，包括第一次弓字清扫和第二次弓字清扫、沿墙清扫等不同的清扫模式，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块完成网格式清扫，既可以可以保证清扫高清扫率，同时减少清扫的重叠率，相比较之前的清扫方法，效果更好。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 清洁 装置 及其 网格 路径 作业 方法 | ||
【主权项】：
智能清洁装置的网格路径作业方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：将智能清洁装置置于待作业空间，保持智能清洁装置处于开启状态；步骤B：通过设置在智能清洁装置上的墙体检测模块对墙体的具体位置进行定位，并通过陀螺仪模块多次检测其与墙体的角度，比较连续多次的角度差值，调整智能清洁装置与墙体的角度，其中墙体检测模块包括左墙检、中墙检、右墙检；步骤C:陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与墙体平行；步骤D：当智能清洁装置本体与墙体平行时，陀螺仪模块将以智能清洁装置与墙体平行的点为中心坐标(X0，Y0)建立第一坐标系(X,Y),并完成弓字清扫的路径规划；步骤E：智能清洁装置垂直于第一坐标系中的X轴做第一次弓字清扫；步骤F：当智能清洁装置完成第一次弓字清扫时，陀螺仪模块将智能清洁装置与墙体的角度信号传输给驱动模块，驱动模块控制行走模块调整智能清洁装置与墙体的角度直到智能清洁装置与另一面墙体平行，开始沿墙清扫，并记录智能清洁装置与墙体平行的点(X2，Y2)；步骤G：陀螺仪模块以(X2，Y2)为中心坐标建立第二坐标系(X’,Y’)，并完成弓字清扫的路径规划；步骤H：智能清洁装置垂直于第二坐标系的Y1轴做第二次弓字清扫直至智能清洁装置清扫工作完成。
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