[发明专利]一种正四棱柱键槽切割机器人

摘要

一种正四棱柱键槽切割机器人，包括底座、四棱柱抓取部分、四棱柱存放部分、切割部分、四个行走部分和二十一个圆柱形滚珠，其特征在于：所述的四棱柱抓取部分的第一舵机下面安装在底座的四棱柱抓取部分固定座上，所述的四棱柱存放部分底面的两个支撑块安装在底座的四棱柱存放部分固定座上面；所述的行走部分的第二舵机底面安装在底座的第二舵机固定座里，所述的二十一个圆柱形滚珠分别转动安装在二十一个圆柱形滚珠凹槽里；通过在三角形圆柱形滚珠固定座设置圆柱形滚珠凹槽，在圆柱形滚珠凹槽安装圆柱形滚珠使四棱柱支撑座在上升过程中受到的阻力大大减小，使切割部分在行走过程更加容易，减少了零件的磨损，节省了开支。

主权项

1.一种正四棱柱键槽切割机器人，包括底座（1）、四棱柱抓取部分（2）、四棱柱存放部分（3）、切割部分（4）、四个行走部分（5）和二十一个圆柱形滚珠（6），其特征在于：所述的四棱柱抓取部分（2）的第一舵机（201）下面安装在底座（1）的四棱柱抓取部分固定座（109）上，所述的四棱柱存放部分（3）底面的两个支撑块安装在底座（1）的四棱柱存放部分固定座（103）上面；所述的切割部分（4）的第二滑块（402）滑动安装在第二导轨（108）里，第一滑块（408）滑动安装在第一导轨（104）里；所述的行走部分（5）的第二舵机（501）底面安装在底座（1）的第二舵机固定座（110）里，所述的二十一个圆柱形滚珠（6）分别转动安装在二十一个圆柱形滚珠凹槽（107）里；所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形的板子，在其上面中间位置设有三角形圆柱形滚珠固定座（106），在三角形圆柱形滚珠固定座（106）的斜面上设有二十一个呈线性排列的圆柱形滚珠凹槽（107），在三角形圆柱形滚珠固定座（106）左右两个侧面的下面位置各设有一个第二导轨（108）；在底板（101）上面设有两个第一齿条（105），其位置在三角形圆柱形滚珠固定座（106）左右两侧；在底板（101）上面的左右两侧各设有一个挡板（102），其位置在两个第一齿条（105）外侧；在挡板（102）内侧上面的位置设有一个第一导轨（104），在挡板（102）上面的前侧位置设有一个四棱柱存放部分固定座（103）；在底板（101）上面的后侧靠右的位置设有一个四棱柱抓取部分固定座（109）；在底板（101）下面四个角处各设有一个第二舵机固定座（110），在第二舵机固定座（110）上设有行走部分（5），行走部分（5）包括第二舵机（501）、轮子座（502）、轮子轴（503）、轮子（504）、第五步进电机（505）、第五步进电机固定板（506），所述的第二舵机（501）竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机固定座（110）里面，其电机轴与轮子座（502）上面固定连接；所述的轮子（504）固定安装在轮子轴（503）上面，轮子轴（503）转动安装在轮子座（502）上面的孔里；所述的第五步进电机固定板（506）内侧固定安装在轮子座（502）外侧面，所述的第五步进电机（505）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（566）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（503）固定连接；所述的四棱柱抓取部分（2）包括第一舵机（201）、第二齿条固定座（202）、第二齿条（203）、第二齿轮（204）、第三导轨（205）、第一步进电机（206）、第一步进电机座支撑板（207）、第一步进电机座（208）、四棱柱固定框（209）、第一液压缸（210）、四棱柱固定头（211）、第三滑块（212），所述的第一舵机（201）竖直向上放置，其底面固定安装在四棱柱抓取部分固定座（109）里面，其电机轴与第二齿条固定座（202）下面固定连接；所述的第二齿条（203）下面固定安装在第二齿条固定座（202）上面，在第二齿条（2033）后面设有第三导轨（205），所述的第三滑块（212）滑动安装在第三导轨（205）里，第三滑块（212）的一侧固定安装在第一步进电机座（208）的侧面；所述的第一步进电机（206）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（208）的凹槽里，其电机轴与第二齿轮（204）固定连接，第二齿轮（204）与第二齿条（203）相互啮合；所述的第一液压缸（210）缸体后端与第一步进电机座（208）的凹槽固定连接，其活塞杆端部与四棱柱固定头（211）固定连接，所述的四棱柱固定头（211）滑动安装在四棱柱固定框（209）上面的孔里；所述的第一步进电机座支撑板（207）一侧与第一步进电机座（208）的侧面固定连接，另一侧与四棱柱固定框（209）侧面固定连接；所述的四棱柱存放部分（3）包括四棱柱存放槽（301）、两个四棱柱助推板（302）、两个助推柱固定板（303）、四个弹簧（304）、四个助推柱（305）、两个四棱柱挡板（306）、两个第二液压缸（307），所述的四棱柱存放槽（301）是一个没有上盖的中空长方体，在其下面的左右两侧各设有一个支撑块，在底面中间部分设有一个长方形孔，所述的两个第二液压缸（307）缸体底面分别固定安装在四棱柱存放槽（301）前后面，其活塞杆端部与四棱柱挡板（306）上面的支撑架固定连接，所述的四棱柱挡板（306）滑动安装在四棱柱存放槽（301）上面的凹槽里；所述的两个四棱柱助推板（302）分别滑动安装在四棱柱存放槽（301）里的左右两侧；四棱柱存放槽（301）的左右两侧各有两个助推柱（305），所述的两个助推柱（305）的一侧穿过四棱柱存放槽（301）侧面上的孔与四棱柱助推板（302）后面固定连接；所述的助推柱固定板（303）侧面与所述的两个助推柱（305）的另一侧固定连接；所述的弹簧（304）滑动安装在助推柱（305）上，其位置在助推柱固定板（303）与助推柱（305）中间；所述的切割部分（4）包括四棱柱固定壳（401）、两个第二步进电机固定座（403）、两个第二步进电机（404）、两个第一齿轮（405）、四棱柱支撑座（406）、切割部分底板（407）、两个第三步进电机（409）、两个钻头（410）、两个第三步进电机底板（411）、四个T形导轨（412）、四个第三步进电机底板支撑板（413）、两个第三步进电机底板支撑座（414）、两个丝杆（415）、两个第四步进电机（416），所述的四棱柱固定壳（401）是一个中空的长方体，其下面部分的前后面设有一个完全贯穿的长方形凹槽，在下面部分的左右两面的内侧各设有一个第二滑块（402），所述的第二滑块（402）滑动安装在第二导轨（108）里；所述的四棱柱支撑座（406）是一个底面是斜面，上面是平面的板子，其滑动安装在四棱柱固定壳（401）里面，在四棱柱固定壳（401）左右两面的外侧各设有一个第二步进电机固定座（403），所述的第二步进电机（404）水平放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座（403）里，其电机轴与第一齿轮（405）固定连接，所述的第一齿轮（405）与第一齿条（105）相互啮合；所述的切割部分底板（407）是一个长方形板子，在其左右两侧各设有一个第一滑块（408），在其中间部分设有一个长方形孔；所述的切割部分底板（407）中间位置的长方形孔固定安装在四棱柱固定壳（401）上的凹槽里，所述的第一滑块（408）滑动安装在第一导轨（104）里，在切割部分底板（407）上面的左右两侧各设有两个第三步进电机底板支撑板（413），在第三步进电机底板支撑板（413）上面设有两个T形槽，所述的T形导轨（412）滑动安装在第三步进电机底板支撑板（413）上面的T形槽里；所述的第三步进电机底板（411）与T形导轨（412）上面固定连接，所述的第三步进电机底板支撑座（414）上面固定安装在第三步进电机底板（411）下面，在第三步进电机底板支撑座（414）上安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杆（415）互相配合；所述的丝杆（415）一端转动安装在第三步进电机底板支撑板（413）上，另一端与第四步进电机（416）的电机轴通过联轴器固定连接，所述的第四步进电机（416）水平放置，其侧面固定安装在切割部分底板（407）上面；所述的第三步进电机（409）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机底板（411）上面，其电机轴与钻头（410）固定连接，钻头（410）滑动安装在四棱柱固定壳（401）上面的孔里。