[发明专利]一种基于磁带导引AGV的多曲率圆周路径循迹控制方法有效
| 申请号： | 201710239666.6 | 申请日： | 2017-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN107065873B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张文安;周海海;邢科新;陈元橼;仇翔 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
一种基于磁带导引AGV的多曲率圆周路径循迹控制方法，首先建立了AGV左右驱动轮移动线速度与AGV质心旋转半径之间的运动关系；分析AGV、磁导引传感器与圆周路径的位置关系并建立其几何关系式，选取临界信号值(临界角)保证了磁带导引AGV的直线循迹精度，通过建立磁导引传感器信号值与偏差距离S |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 磁带 导引 agv 曲率 圆周 路径 控制 方法 | ||
【主权项】：
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