[发明专利]一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构有效
| 申请号： | 201710197160.3 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106903673B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 赵国如;王永奉;刘更谦;范顺成;陈贵亮 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，其包括基座、动平台和三条相同的运动支链，运动支链呈放射状平均分布安装于基座和动平台之间，运动支链包括第一弧形连杆组件、第一电机和支撑连杆，支撑连杆的一端铰接至动平台，第一弧形连杆组件的一端铰接至支撑连杆，第一电机设置于基座上用于驱动第一弧形连杆组件转动，在第一弧形连杆组件转动的过程中第一弧形连杆组件的弧长亦随之变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 弧形 移动 三支链六 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，其特征在于，所述三支链六自由度并联机构包括基座、动平台和三条相同的运动支链，所述运动支链呈放射状平均分布安装于所述基座和动平台之间，所述运动支链包括第一弧形连杆组件、第一电机和支撑连杆，所述支撑连杆的一端铰接至所述动平台，所述第一弧形连杆组件的一端铰接至所述支撑连杆，所述第一电机设置于所述基座上用于驱动所述第一弧形连杆组件转动，在所述第一弧形连杆组件转动的过程中所述第一弧形连杆组件的弧长亦随之变化；所述运动支链进一步包括第二弧形连杆组件和第二电机，所述第一弧形连杆组件的一端和所述第二弧形连杆组件的一端沿所述支撑连杆的长度方向间隔铰接至所述支撑连杆的不同位置，所述第二电机设置于所述基座上用于驱动所述第二弧形连杆组件转动，在所述第二弧形连杆组件转动的过程中所述第二弧形连杆组件的弧长亦随之变化。
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