[发明专利]基于专用短程通信的车辆姿态确定方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法及装置，属于智能驾驶技术领域。所述方法包括获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度。本发明通过在每个车辆上设置两个DSRC模块，基于两个车辆上的四个DSRC模块的位置计算出其它车辆相对于当前车辆的角度，可以准确判断出其它车辆相对于本车的车辆姿态，为智能驾驶的决策系统提供了更好的信息输入。

主权项

1.一种基于专用短程通信的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k₂表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k₁表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ₁表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ₂表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d₁；其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离；所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧；或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置。