[发明专利]一种具有单自由度和双两自由度变换的三构态变胞机构

摘要

一种具有单自由度和双两自由度变换的三构态变胞机构，包括驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、机架和销轴，所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述销轴包括第一销轴、第三销轴和第四销轴，第一销轴和第三销轴重叠限位时，驱动连杆全部运动，实现十连杆两自由度与十一连杆两自由度两种构态之间的变换；第一销轴和第四销轴重叠限位时，驱动连杆为前摇杆，实现十连杆两自由度与十连杆单自由度两种构态之间的变换。本机构具有一个单自由度和两个两自由度变换，三种构态变胞特点，具有大柔性，大运动空间，高稳定性等优点，实际工程应用时，所有驱动杆的驱动电机均能够安装在机架上，动态性能高，亦能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等工程各个领域。

主权项

一种具有单自由度和双两自由度变换的三构态变胞机构，包括驱动连杆、传动连杆、三角架、输出连杆、机架和销轴，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第十三销轴与机架连接，另一端通过第十二销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第六销轴与机架连接，另一端通过第四销轴与中连杆、三角架连接，所述后摇杆一端通过第五销轴与机架连接，另一端通过第二销轴与后连杆连接；所述传动连杆包括前连杆、支架杆、中连杆、后连杆和长杆，所述前连杆一端通过第十二销轴与前摇杆连接，另一端通过第十销轴与支架杆连接，所述支架杆一端通过第七销轴与机架连接，中部通过第十销轴与前连杆连接，另一端通过第九销轴与长杆连接，所述中连杆一端通过第四销轴与中摇杆、三角架连接，中部通过第三销轴与三角架连接，另一端通过第八销轴与输出连杆连接，所述后连杆一端通过第二销轴与后摇杆连接，另一端通过第一销轴与长杆连接，所述长杆一端通过第一销轴与后连杆连接，中部通过第九销轴与支架杆连接，另一端通过第十一销轴与输出连杆连接；所述三角架一端通过第四销轴与中摇杆、中连杆连接，另一端通过第三销轴与中连杆连接；所述输出连杆一端通过第八销轴与中连杆连接，中部通过第十一销轴与长杆连接；所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴、第十销轴、第十一销轴、第十二销轴和第十三销轴。