[发明专利]一种应用于小型机器人的目标抓取方法及系统在审
| 申请号： | 201710175315.3 | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106945037A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张雷;张凯博;张亦雨 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 王庆龙 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种应用于小型机器人的目标抓取方法及系统，其中的方法包括根据接收的抓取指令在目标空间内进行对目标物品的机械搜索，以及在机械搜索的过程中，对目标空间内的各处进行颜色识别，得到目标空间内的各处的色彩画面；其中，抓取指令中包括目标物品的色彩组成；将各色彩画面与目标物品的色彩组成进行匹配，对目标物品的进行一次定位；对一次定位的目标物品进行二次定位；根据目标物品的二次定位的结果运行至目标物品附近，控制机械手臂对目标物品进行抓取。本发明能够使得小型机器人准确且快速的抓取目标物品，且对目标物品的识别过程可靠性高，对目标物品的抓取过程的运行效率高，应用广泛且成本低，适用于小型实验及室内家庭场所。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 小型 机器人 目标 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种应用于小型机器人的目标抓取方法，其特征在于，所述方法包括：根据接收的抓取指令在目标空间内进行对目标物品的机械搜索，以及在机械搜索的过程中，对所述目标空间内的各处进行颜色识别，得到目标空间内的各处的色彩画面；其中，所述抓取指令中包括所述目标物品的色彩组成；将各所述色彩画面与所述目标物品的色彩组成进行匹配，对所述目标物品的进行一次定位；对一次定位的所述目标物品进行二次定位；以及，根据所述目标物品的二次定位的结果运行至所述目标物品附近，控制机械手臂对所述目标物品进行抓取。
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