[发明专利]一种用于双足机器人行走模拟与自动测试的无边轮机构

摘要

本发明涉及一种无边轮机构，可用于双足机器人的行走模拟与自动测试。本发明由中心轴模块、滑套模块、腿部模块、控制电路模块、中心轴连接模块以及附加功能模块组成，并通过各模块间的相互协作实现多种模式下的运动。本发明所具有的空间双边无边轮运动模式，通过自身轮辐末端与地形斜面间的间歇性碰撞接触，模仿足式稳定行走步态的足底节律运动并进行测试。本发明优点在于：相比传统无边轮机构及其应用，本发明能够改变腿的数量、调整轮距和腿长、添加弹性阻尼元件、切换平面单边无边轮系统及空间双边无边轮系统模式，从而实现形式更为丰富的双足被动运动测试与控制研究。

主权项

1.一种用于双足机器人行走模拟与自动测试的无边轮机构，包括中心轴模块(I)、滑套模块(II)、腿部模块(III)、控制电路模块(IV)、中心轴连接模块(V)以及附加功能模块，其特征在于：所述腿部模块(III)通过螺母和螺栓安装于滑套模块(II)侧面，滑套模块(II)沿滑轨安装在中心轴模块(I)的侧面，控制电路模块(IV)固定于中心轴连接模块(V)的顶部，控制电路模块(IV)与PC上位机、控制手柄和摄像头设备相连，所述中心轴模块(I)包含2个中心轴模块子单元(I‑1、I‑2)，2个中心轴模块子单元(I‑1、I‑2)通过中心轴连接模块(V)相连。