[发明专利]一种深度摄像头避障的方法及装置有效
| 申请号： | 201710151701.9 | 申请日： | 2017-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN106909149B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 陈英达;邹选霖;陈卜铭;孙集林 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝因机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王宁宁 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用深度摄像头避障的方法，包括步骤：当多角度虚拟平面接触障碍物时，获取所述多角度虚拟平面上的障碍物坐标；将所述障碍物坐标映射到所述摄像头高度所在水平平面上，生成映射坐标；利用所述映射坐标的数据取代摄像头高度所在水平平面上原来的该坐标上的坐标的数据，生成新避障地图。本发明还公开了一种利用深度摄像头避障的装置。本发明提出一种利用深度摄像头避障的方法和装置解决了目前现有技术中机器人避障时雷达或传感器的障碍识别范围局限于传感器所在平面，当障碍物高度低于雷达或传感器所在平面时无法进行有效识别的问题，提高了对空间里不同高度障碍的避障识别能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 摄像头 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种利用深度摄像头避障的方法，其特征在于，包括步骤：当多角度虚拟平面接触障碍物时，获取所述多角度虚拟平面上的障碍物坐标；将所述障碍物坐标映射到所述摄像头高度所在水平平面上，生成映射坐标；利用所述映射坐标的数据取代摄像头高度所在水平平面上原来的该坐标上的坐标的数据，生成新避障地图。
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