[发明专利]一种机器人变频击打机构在审
| 申请号： | 201710130730.7 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106826854A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 赵明扬;邹杭波;朱思俊;谷侃峰;康浩博 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人变频击打机构，在机器人本体的每个机械臂末端均安装有变频击打机构，机架安装在机器人本体的机械臂末端，驱动装置安装在机架上，通过执行机构带动击打元件往复摆动；执行机构为曲柄摇杆机构，包括曲柄、连杆、摇杆，曲柄的一端与驱动装置相连，曲柄的另一端与连杆的一端铰接，摇杆的一端与机架转动连接，另一端连接有连接块，连接块由连杆的另一端穿过，击打元件安装在连接块上；曲柄由驱动装置驱动旋转，带动摇杆及击打元件摆动，驱动装置与控制器电连接，改变驱动装置的运行速度，实现击打元件的变频击打。本发明只需驱动装置单向连续转动即可实现击打元件摆动效果，避免反复急速转动变换对驱动装置的损害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 变频 击打 机构 | ||
【主权项】：
一种机器人变频击打机构，其特征在于：在机器人本体(1)的每个机械臂末端均安装有变频击打机构，所述变频击打机构包括驱动装置(2)、执行机构(3)、击打元件(4)及控制器，其中机架(6)安装在所述机器人本体(1)的机械臂末端，所述驱动装置(2)安装在机架(6)上，通过所述执行机构(3)带动击打元件(4)往复摆动；所述执行机构(3)为曲柄摇杆机构，包括曲柄(7)、连杆(8)、摇杆(9)，该曲柄(7)的一端与所述驱动装置(2)相连，所述曲柄(7)的另一端与连杆(8)的一端铰接，所述摇杆(9)的一端与机架(6)转动连接，另一端连接有连接块(10)，该连接块(10)由所述连杆(8)的另一端穿过，所述击打元件(4)安装在连接块(10)上；所述曲柄(7)由驱动装置(2)驱动旋转，带动所述摇杆(9)及击打元件(4)往复摆动，所述驱动装置(2)与控制器电连接，通过该控制器改变驱动装置(2)的运行速度，实现所述击打元件(4)的变频击打。
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