[发明专利]一种黄瓜采摘机器人

摘要

本发明提供一种黄瓜采摘机器人，包括底板、第一伺服电机、车轮、方套筒、伸缩杆、导向块、电机安装架、环形导轨、第一伺服电机、水平导轨、第一电缸、滑块、机械臂、主动齿轮、第二伺服电机，其特征在于所述的底板的是一块长方形的平板，底板的侧面设有一个方形凹槽用于容纳黄瓜的藤蔓，底板的四个角下方各安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴朝外，在电机轴的端部安装有车轮，底板的前方设有一个储货箱；本发明通过设置带缺口的环形导轨可以使黄瓜的藤蔓进入环形导轨内部，可以使机械臂360°无死角地采摘黄瓜，提高了采摘效率。

主权项

一种黄瓜采摘机器人，包括底板（1）、第一伺服电机（2）、车轮（3）、方套筒（4）、伸缩杆（5）、导向块（6）、电机安装架（13）、环形导轨（7）、第一伺服电机（2）、水平导轨（9）、第一电缸（10）、滑块（11）、机械臂（12）、主动齿轮（14）、第二伺服电机（8），其特征在于：所述的底板(1)的是一块长方形的平板，底板（1）的侧面设有一个方形凹槽用于容纳黄瓜的藤蔓，底板（1）的四个角下方各安装有一个第一伺服电机（2），第一伺服电机（2）的电机轴朝外，在电机轴的端部安装有车轮（3），底板（1）的前方设有一个储货箱，底板（1）的中央位置设有一个方套筒（4），方套筒（4）中滑动安装有伸缩杆（5），伸缩杆（5555）可以上下升降，其升降是通过设置在方套筒（4）中的液压缸控制的，伸缩杆（5）的顶部设有水平的导向块（6），导向块（6）中设有圆弧状的滑槽，滑槽中滑动安装有环形导轨（7），所述的环形导轨（7）是一个带缺口的圆环形导轨（7），导轨的外侧设有轮齿，在导向块（6）的侧面设有电机安装架（13），电机安装架（13）上安装有第三伺服电机（15），第三伺服电机（15）的电机轴下方安装有主动齿轮（14），主动齿轮（14）与环形导轨（7）外侧的轮齿啮合并驱动环形导轨（7）在导向块（6）中滑动，在环形导轨（77）的端部安装有竖直向上的第二伺服电机（8），第二伺服电机（8）的电机轴端部与水平导轨（9）的后端部固定连接，水平导轨（9）中安装有可以滑动的滑块（11），滑块（11）由第一电缸（10）驱动，第一电缸（10）一端固定在水平导轨（9）后端部，另一端与滑块（11）连接，滑块（11）上部安装有机械臂（12），机械臂（12）用于采摘黄瓜；所述的机械臂（12）包括底部套环（1201）、第二电缸（1202）、中间套环（1203）、螺旋弹簧（1204）、顶部套环（1205）、方框（1206）、剪切板（1207）、第三电缸（1208）、摄像头（1209），所述的底部套环（1201）上部依次安装有两层中间套环（1203），其中下层的中间套环（1203）和底部套环（1201）之间通过三组第二电缸（1202）球铰连接，每组包括两个第二电缸（1202），每组的两个第二电缸（1202）呈V形布置；两层中间套环（1203）之间、上层中间套环（1203）和顶部套环（1205）之间设置有三个螺旋弹簧（1204）和三个第二电缸（1202），三个螺旋弹簧（1204）和三个第二电缸（1202）依次间隔布置，即相邻的两个螺旋弹簧（1204）之间设置一个第二电缸（1202），第二电缸（1202）两端通过球铰连接，螺旋弹簧（1204）两端固定连接，顶部套环（1205）上部设有两个对称的方框（1206），每个方框（1206）中安装有一个可以滑动的剪切板（1207）用于剪断黄瓜与瓜藤的连接部分，剪切板(1207)的滑动由第三电缸（1208）驱动，第三电缸（1208）一端与方框（1206）连接，另一端与剪切板（1207）连接，在一个连接板上方安装有一个摄像头（1209）。