[发明专利]一种大力矩的空间机械臂模块化关节

摘要

本发明公开了一种大力矩的空间机械臂模块化关节，包括壳体，和设置在壳体内的电机、通过传动机构与电机连接的输出轴、制动器及控制机构，所述谐波减速机和制动器分别设置在动块和静块内，柔轮、输出轴、动块依次刚性连接作为输出部件，静块、定子套筒、刚轮固定座、刚轮依次刚性连接，所述定子套筒固定套接在电机的定子外，所述刚轮固定座套设在转轴外并与刚轮固定连接，本发明通过将壳体分割成静块、动块两个部件，采用电机带动转轴转动进而通过谐波减速机带动动块转动，从而输出转矩的方式，不需将输出轴伸出壳体外，可减小关节的横向尺寸，精简了结构，增大了关节内部的集成度，减小了体积，并且其灵活度更高，可维护性更强。

主权项

一种大力矩的空间机械臂模块化关节，包括壳体（1），和设置在壳体（1）内的电机（2）、通过传动机构（3）与电机（2）连接的输出轴（4）、制动器（5）及控制机构，所述传动机构（3）包括与电机（2）的转子（21）连接的转轴（31），及连接于转轴（31）一端的谐波减速机（32），转轴（31）的另一端连接所述制动器（5），所述谐波减速机（32）包括刚轮（32‑1）、柔轮（32‑2）及波发生器（32‑3），其特征在于：所述壳体（1）包括动块（11）和静块（12），所述谐波减速机（32）和制动器（5）分别设置在动块（11）和静块（12）内，柔轮（32‑2）、输出轴（4）、动块（11）依次刚性连接作为输出部件，静块（12）、定子套筒（6）、刚轮固定座（7）、刚轮（32‑1）依次刚性连接，所述定子套筒（6）固定套接在电机的定子（22）外，所述刚轮固定座（7）套设在转轴（31）外并与刚轮（32‑1）固定连接。