[发明专利]多通道履带装备用遥控方法

摘要

多通道履带装备用遥控方法，采用多通道履带装备用遥控设备实施遥控，通过遥控器对控制器发出操作指令，控制器将操作指令传输至与控制器连接的各个机构以实施具体作业，在控制器的中央控制单元的作用下，实现遥控驾驶；同时优化机械底层结构，使之更容易实现电控化操作，有效降低了整机复杂性，提高了实用性；且遥控驾驶拖拉机，不仅有利于减低拖拉机质量，减少拖拉机在水田中下陷程度，提高作业后水田的平整度，也有利于减少驾驶劳动强度，也可通过技术基础实现自动导航，实现无人驾驶。

主权项

1.多通道履带装备用遥控方法，其特征在于，采用多通道履带装备用遥控设备实施遥控，通过遥控器对控制器发出操作指令，控制器将操作指令传输至与控制器连接的各个机构以实施具体作业，静液压无级变速装置正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮驱动中间轴从动齿轮转动，中间轴从动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动中间轴主动齿轮转动，中间轴主动齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动左转向齿轮和右转向齿轮转动，左转向齿轮驱动左齿圈转动，右转向齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于左转向齿轮驱动左齿圈转动，而右转向齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向；通过静液压无级变速装置调节比例转向机构外齿圈的转速，使多通道履带装备转向角速与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系；所述多通道履带装备用遥控设备包括发动机、驾驶室、履带、工作机械、传动系统、车架、控制器及遥控器，发动机设置在车架前端，工作机械设置在车架后端，发动机后端连接有传动系统，履带套装在传动系统上，驾驶室安装在发动机后方，控制器设置在驾驶室内，遥控器用于操作者遥控作业；而传动系统包括离合器总成、变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成、动力输出变速器总成及箱体，各机构具体结构如下：离合器总成中，离合器外壳固定在发动机飞轮上，离合器摩擦盘的内花键中插有变速器输入轴，变速器输入轴的外花键与离合器摩擦盘的内花键配合；膜片弹簧外端铆接在压盘上，中间通过凸台支撑在离合器外壳上，内端与分离轴承接触，在分离轴承的作用下，促使压盘与离合器摩擦盘结合与分离，分离杠杆与分离推杆连接；当分离推杆升长，分离杠杆围绕支撑点逆时针旋转，使分离轴承上移，分离轴承压缩膜片弹簧使压盘、离合器摩擦盘、发动机飞轮间产生间隙，离合器摩擦盘失去压力，以中断动力传输；当分离推杆缩短，分离杠杆围绕支撑点顺时针旋转，分离轴承下移，膜片弹簧在弹力作用将离合器摩擦盘压紧在发动机飞轮上，离合器摩擦盘与发动机飞轮等速同向旋转，离合器摩擦盘将动力传递至变速器输入轴；变速总成包括主变速总成和副变速总成，主变速总成中，变速器输入轴两端分别安装在箱体上，并在变速器输入轴上依次套装有1挡主动齿轮、2挡主动齿轮、3挡主动齿轮及4挡主动齿轮，在3挡主动齿轮与4挡主动齿轮之间的变速器输入轴上设置有3‑4挡花键毂，3‑4挡花键毂上安装有3‑4挡结合套，3‑4换挡拨叉套装于3‑4挡拨叉轴；第二轴上依次套装有与1挡主动齿轮啮合的1挡从动齿轮、与2挡主动齿轮啮合的2挡从动齿轮、与3挡主动齿轮啮合的3挡从动齿轮及与4挡主动齿轮啮合的4挡从动齿轮，在1挡从动齿轮与2挡从动齿轮之间的第二轴上设置有1‑2挡花键毂，1‑2挡花键毂上安装有1‑2挡结合套，1‑2换挡拨叉套装于1‑2挡拨叉轴，1‑2挡拨叉轴与3‑4挡拨叉轴分别与主变速器换挡滑槽轴连接，主变速器换挡滑槽轴与主变速器换挡电机连接；副变速总成中，慢‑倒挡输入轴空套在变速器输入轴上，慢挡主动齿轮安装在慢‑倒挡输入轴上，倒挡主动齿轮空套在慢‑倒挡输入轴上，并在倒挡主动齿轮与慢挡主动齿轮之间的慢‑倒挡输入轴上设置有快‑慢挡花键毂，快‑慢挡花键毂上安装有用于快‑慢挡花键毂、快挡花键毂结合的快‑慢挡结合套，快‑慢挡拨叉套装于快‑慢挡拨叉轴；输出轴与第二轴对接；倒挡轴主动齿轮与倒挡轴从动齿轮套装在倒挡轴上，输出轴上设置有倒挡花键毂，倒挡拨叉套装于倒挡拨叉轴；倒挡轴从动齿轮与倒挡主动齿轮啮合，倒挡拨叉轴、快‑慢挡拨叉轴分别与副变速换挡滑槽轴连接，副变速换挡滑槽轴与副变速器换挡电机连接；差速转向与传动总成包括静液压无级变速装置、转向减速装置、左侧比例转向机构、右侧比例转向机构及静液压无级变速装置调速控制电机；静液压无级变速装置调速控制电机与静液压无级变速装置连接，静液压无级变速装置与转向减速装置连接，转向减速装置分别与左侧比例转向机构、右侧比例转向机构连接；转向减速装置中，转向主动锥齿轮套装在慢‑倒挡输入轴上，转向从动锥齿轮套装在静液压无级变速装置输入轴上，并与转向主动锥齿轮啮合；静液压无级变速装置输出齿轮套装在静液压无级变速装置输出轴上，中间轴两端分别安装在箱体上，中间轴从动齿轮与中间轴主动齿轮套装在中间轴上，静液压无级变速装置输出齿轮与中间轴从动齿轮啮合；转向轴上套装有左转向齿轮、转向轴从动齿轮及右转向齿轮，转向轴从动齿轮与中间轴主动齿轮啮合；右转向惰轮齿轮套装在右转向惰轮轴上，同时与右转向齿轮啮合；左侧比例转向机构中，主动锥齿轮套装在输出轴上，左太阳轮套装在太阳轮轴一端，太阳轮轴从动锥齿轮套装在太阳轮轴中部，并与主动锥齿轮啮合，且太阳轮轴上还套装有左行星架轴，左行星架轴上套装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈的内齿与左行星齿轮啮合，左齿圈的外齿与左转向齿轮啮合，左驱动轮轴从动齿轮套装在左驱动输出轴上；右侧比例转向机构中，右太阳轮套装在太阳轮轴另一端，太阳轮轴上还套装有右行星架轴，右行星架轴上套装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈的内齿与右行星轮啮合，右齿圈的外齿与右转向惰轮齿轮啮合，右驱动轮轴从动齿轮套装在右驱动输出轴上；制动器总成中，左侧制动齿轮套装在左侧制动轴上，右侧制动齿轮套装在右侧制动轴上，且在左侧制动轴与右侧制动轴之间设置有制动鼓，制动鼓内安装有多片制动钢片，该制动钢片彼此平行且呈间隔布置，并在制动鼓内对应的左侧制动轴与右侧制动轴上分别安装有多片制动摩擦片，该制动摩擦片同为彼此平行且呈间隔布置，每片制动摩擦片配合设置在相邻两片制动钢片之间；左侧制动轴上还设置有左侧制动压盘，右侧制动轴上还设置有右侧制动压盘，左侧制动压盘上设置有左侧拨叉杆，右侧制动压盘上设置有右侧拨叉杆，左侧拨叉杆、右侧拨叉杆与制动电机连接；左侧制动齿轮与左驱动轮轴从动齿轮啮合，右侧制动齿轮与右驱动轮轴从动齿轮啮合；动力输出变速器总成中，连接轴与变速器输入轴连接为一体，动力输出轴转速独立于变速总成、差速转向与传动总成、制动器总成；连接轴上依次套装有连接轴低挡主动齿轮、连接轴中挡主动齿轮、连接轴减速从动齿轮及连接轴高挡主动齿轮，动力输出轴设置在连接轴一侧，且在动力输出轴依次套装有与连接轴低挡主动齿轮啮合的动力输出轴低挡从动齿轮、与连接轴中挡主动齿轮啮合的动力输出轴中挡从动齿轮、与连接轴减速从动齿轮啮合的动力输出轴减速主动齿轮及与连接轴高挡主动齿轮啮合的动力输出轴高挡从动齿轮，在连接轴低挡主动齿轮与连接轴中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中低挡花键毂，中低挡花键毂上安装有中低挡结合套，中低挡拨叉插装在中低挡拨叉轴上；在连接轴中挡主动齿轮与连接轴减速从动齿轮之间的连接轴上安装有动力输出轴高挡花键毂，高挡拨叉插装在高挡拨叉轴上，中低挡拨叉轴、高挡拨叉轴分别与动力输出换挡滑槽轴连接，动力输出换挡滑槽轴与动力输出换挡电机连接；控制器中，无线传输模块、信号输入装置、模式转换开关、视频模块及数个电机控制模块分别与中央控制单元连接，模式转换开关用于切换手动模式和遥控模式，电机控制模块分别与对应的电机连接，且在每个电机控制模块上设置有位置反馈装置，以形成闭环控制系统；遥控器包括遥控器壳体，遥控器壳体顶部设置有天线，遥控器壳体正面上方设置有液晶显示屏，液晶显示屏下方设置有方向手柄、主变速器换挡开关、副变速器换挡开关、动力输出变速器换挡开关、手油门、遥控器开关及离合器控制开关。