[发明专利]自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场

摘要

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场。上述测试场和测试方法中的测试场均包括道路、运营测试管理中心和第一参考车辆，道路包括相邻的第一车道和第二车道，待测车辆置于第一车道上，控制第一参考车辆在第一车道上并在待测车辆前方行驶，然后运营测试管理中心向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令。上述测试方法和测试场更加贴近于真实行驶环境，测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道能力，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全，并且适用于不同自动驾驶车辆，标准化对待测车辆换道能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

主权项

一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路、运营测试管理中心和第一参考车辆，所述道路包括相邻的第一车道和第二车道，待测车辆置于所述第一车道上，控制所述第一参考车辆在所述第一车道上并在所述待测车辆前方行驶，然后运营测试管理中心向所述待测车辆发出换道命令或行驶任务命令；其中，所述行驶任务命令包括待测车辆所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，并且在发出行驶任务命令的情况下，控制所述第一参考车辆的行驶速度小于所述里程与所述要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于所述里程与所述要求行驶时间的商；所述待测车辆响应为：所述待测车辆先在所述第一车道上跟随所述第一参考车辆行驶，在接收到所述换道命令或所述行驶任务命令后，待测车辆安全地进入所述第二车道。