[发明专利]基于移动RFID阅读器仓库货包平面位置分级定位方法

摘要

本发明公开了基于移动RFID阅读器仓库货包平面位置分级定位方法，首先利用车载移动式RFID阅读器在仓库内的过道中移动，读取整个仓库中货包内置电子标签的数据信息；对货包位置进行初步定位，利用初步定位结果中置信度高的货包数据作为参考位置的数据信息，将初步定位结果中置信度不高的货包数据信息与提取出的特征曲线相匹配，匹配度高的特征曲线对应的位置作为初步定位结果置信度不高的货包的最终位置。本发明减小了阅读器布设的工作量，同时节省了成本；无需事先采集仓库中各个位置的指纹信息，故方法具备可移植性；在分级定位的基础上充分利用指纹识别定位的优势，实现了在可移植和减小工作量条件下的高定位准确率。

主权项

1.基于移动RFID阅读器仓库货包平面位置分级定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将RFID阅读器固定于智能小车上形成车载移动式RFID阅读器，智能小车沿平行于货包摆放方向前进，采集货包数据信息；步骤2：从货包数据信息中提取定位数据信息，所述定位数据信息是读取到电子标签的时间及对应的信号强度，并进行数据标准化处理；步骤3：求取每个货包可信度高的数据信息均值，初步确定每个货包的位置，并给予每个货包位置一个可信度值δ；步骤4：求取相同行和列内可信度值δ大于预设阈值的货包数据集A；步骤5：对货包数据集A，利用加权最小二乘法拟合，得到数据集A所对应位置的特征曲线；步骤6：求取可信度δ小于预设阈值的货包数据，提取每个货包初步定位位置的特征曲线，和与之相邻的位置的特征曲线；步骤7：求取可信度δ小于预设阈值的货包数据在置信区间[α,β]内的数据，并将数据的时间序列带入步骤6所得的特征曲线中求取对应的信号强度值；步骤8：将步骤7得到的信号强度值与实测货包信号强度值进行比较，并得到偏差绝对值和绝对偏差率平均值μ1，μ2和μ3；步骤9：比较绝对偏差率平均值μ1，μ2和μ3大小，得到可信度δ小于预设阈值的货包的位置；其中，所述步骤3中的求取每个货包可信度高的数据信息均值是按照以下步骤进行处理：对每个电子标签的信号强度排序，按照以下规则求取数据信息均值：当电子标签被阅读到的次数n<3时,将n条数据的时间求均值，则所求时间均值、强度最大值作为电子标签的时间、强度信息；当电子标签被阅读到的次数3≤n<8时,强度值较大的3条数据所对应的时间求均值，则所求时间均值、强度最大值作为电子标签的时间、强度信息；当电子标签被阅读到的次数8≤n时,强度值较大的4条数据所对应的时间求均值，则时间均值、强度最大值作为电子标签的时间、强度信息；所述步骤3中的可信度值δ是按照以下步骤进行处理：将电子标签的时间匹配到相应的列，将信号强度匹配到对应的行；按以下规则计算可信度值δ：如果电子标签匹配到第一行：如果电子标签匹配到最后一行：如果电子标签匹配到其余行：其中，[s1,s2]为强度区间,s0为电子标签强度,s0∈[s1,s2]。