[发明专利]恒力打磨系统及方法

摘要

本发明涉及一种恒力打磨系统及方法，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角为θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F‑F1，其中F1为重力G在气缸轴线方向的实时分力，F1＝G×sinθ；控制系统根据实时输出压力f，对气缸的供气气压进行调节，气缸推动打磨装置对工件施加打磨压力，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。计算出在打磨过程中打磨装置重力在气缸轴线方向的实时分力F1，并通过控制气缸的供气气压，调节气缸的实时输出压力，使工件受到的打磨压力恒定，提高打磨质量。

主权项

1.一种恒力打磨方法，其特征在于，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，气缸与机械手的末端连接，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；设定机械手末端在打磨过程中的运动轨迹、及对应在运动轨迹不同位置上气缸轴线与水平面的夹角；打磨时获取机械手末端的在运动轨迹上的当前位置，并读取对应的气缸轴线与水平面的实时夹角为θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F‑F1，其中F1为重力G在气缸轴线方向的实时分力，F1＝G×sinθ；将恒压力F转化为第一电信号，将重力G在气缸轴线方向的实时分力F1转化为第二电信号，将第一电信号和第二电信号叠加形成输入信号；主控制系统包括电气比例阀，电气比例阀根据获得的所述输入信号对气缸的供气气压进行调节，气缸推动打磨装置对工件施加打磨压力，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。