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[发明专利]一种镜子自动打框与质检的生产方法-CN202210906322.7有效
发明人：杨瑞;莫庆龙;黎宇弘;甘林;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化生产领域，具体公开了一种镜子自动打框与质检的生产方法，包括将镜框或型材上料至镜框工位，底板上料机进行镜面与底板的上料；镜框工位运动到至搬运机器人取料位；搬运机器人取型材或镜框放到打框机上；搬运机器人从底板上料机取镜面与底板放到打框机上；打框机进行镜框、镜面和底板的组装；通过机械视觉对组装完成的成品进行缺陷检测，如缺陷大于预设阈值，则搬运机器人将该成品放入NG区；否则，搬运机器人进行打框机的成品下料。本发明通过搬运机器人和自动打框机，实现了镜子边框的自动打框，相比于人力打框，提高了加工效率与生产精度；通过机械视觉进行缺陷检测，有效保障了出厂镜子的成品率。
一种镜子自动质检生产方法

[发明专利]防尘恒力装置及控制方法、机械臂、研磨设备及机器人-CN201910529581.0有效
发明人： 莫庆龙;黎宇弘 -专利权人：肇庆金马领科智能科技有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B24B37/00 文献下载
摘要：本申请提供一种防尘恒力装置、机械臂、研磨设备及机器人，涉及智能制造领域。所述防尘恒力装置包括固定机构、移动机构、弹簧和气体输入装置。移动机构与固定机构共同配置出一个体积可变的密封腔，密封腔设有进气口。弹簧位于密封腔内，被配置成与移动机构具有联动关系。气体输入装置，用于向密封腔内输入压缩空气并使所述密封腔内部压力始终大于外部压力。本申请通过移动机构与固定机构共同配置出一个体积可变的密封腔并保持密封腔内部压力大于外部压力，以防止外部粉尘进入密封腔内部。弹簧与移动机构联动，以平衡密封腔压力变化值对移动机构产生的作用力，从而实现恒力输出。
防尘恒力装置控制方法机械研磨设备机器人

[发明专利]一种基于元启发式算法的多机器人协作抓取方法及系统-CN202310361805.8在审
发明人：杨瑞;黎宇弘;柯华林;莫庆龙;黄秋鑫 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于元启发式算法的多机器人协作抓取方法及系统，该方法包括：针对至少两台机器人进行相机标定，获取几何模型参数；进行主动视觉检测，选取最优的抓取对象，获得视觉特征；计算得到机器人机械手的目标位姿偏差；采用离线+在线的方式进行深度强化学习，优化收敛机械手的目标位姿偏差；将其输入到PID控制器中输出机械手的力矩，再将目标位姿偏差作为自组织神经网络的输入信号，机械手的力矩作为深度信念网络的目标参数，同时训练两个串行神经网络，构建深度学习控制器；最后通过反馈控制器的负反馈机制，引导机械手到达指定位置进行目标抓取。本发明实现了主动视觉有效识别、元启发式优化控制，提高了系统稳定性。
一种基于启发式算法机器人协作抓取方法系统

[发明专利]多工位注水机-CN202310289657.3在审
发明人：巫昌盛;莫庆龙;张逸鸿;陈灿成 -专利权人：广东金马领科智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种多工位注水机，包括水箱、带动水箱转动的旋转组件、带动旋转组件升降的顶升组件和用于支撑顶升组件的机架组件；所述旋转组件包括连接在顶升组件上的旋转轴，所述水箱有两个以上，两个以上所述水箱围绕旋转轴设置。本申请中的多工位注水设置了旋转组件，旋转组件可以根据需要设置有多个水箱，具体工作时只需要将于待检测马桶对应的水箱旋转至检测工位上方，然后与待检测马桶相连即可，满足了不同款马桶产品上线检测时的水箱的快速更换。
多工位注水

[实用新型]一种高压注浆成型机-CN202223604234.6有效
发明人：巫昌盛;莫庆龙;甘林;吴辉文 -专利权人：肇庆金马领科智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B28B1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高压注浆成型机，属于高压注浆成型装置技术领域。该高压注浆成型机包括主机架、转动框架以及倾斜油缸；主机架具有内部安装区；转动框架设置于内部安装区且转动框架为焊接一体架；转动框架设有转轴安装焊板，转轴安装焊板上连接有转动架转轴；主机架设有油缸座；倾斜油缸的一端安装于油缸座，另一端与转轴安装焊板连接；转动框架在倾斜油缸的伸缩作用下可绕转动架转轴旋转。通过将转动框架设置为焊接一体架，可通过焊接工装保证加工精度，减小了加工误差及装配误差等组成的累计误差；且，一体式相对螺纹连接式强度会更好，也不会出现螺丝返松的可能，有利于提高产品合格率。
一种高压成型

[实用新型]一种开合模高压成型机-CN202223592224.5有效
发明人： 莫庆龙;韦烈松;巫昌盛;甘林 -专利权人：广东金马领科智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B28B1/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种开合模高压成型机，属于开合模高压成型机技术领域。该开合模高压成型机包括内机架、外机架、模具压板、上层模具、主油缸及开模油缸；内机架设置于外机架的内侧；上层模具包括上层上型模具及上层下型模具；上层下型模具固定连接于模具压板的上表面；上层上型模具位于上层下型模具的上方，上层上型模具及上层下型模具之间用于容纳上层坯体；主油缸的下端与上层下型模具连接以调节上层上型模具与上层下型模具之间的开合状态；开模油缸的一端安装于内机架的上部，另一端与模具压板连接。该开合模高压成型机合模方向由上至下，使得合模的执行元件可由原来的至少两条主油缸减少至一条主油缸，实现单主油缸合模，降低设备成本。
一种开合模高压成型

[发明专利]一种基于AGV电柜自动化组装生产系统、方法及平台-CN202210904835.4在审
发明人：甘林;杨瑞;莫庆龙;黎宇弘;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于AGV电柜自动化组装生产系统、方法及平台，通过用于拆垛翻转柜体并将柜体平躺放置的第一处理单元；用于实时组装柜体的柜体组装单元；用于实时检测组装完成柜体的柜体检测单元；以及用于翻转柜体并将柜体立正放置的第二处理单元；所述系统还包括：用于可视化监控柜体实时装配生产作业的可视化监控单元；用于实时控制AGV作业的控制单元。结合数据采集单元、数据孪生映射单元、模型模拟构建单元、溯源更正单元。可以实现整线占地面积小，结合智能机器人组成上下料机构，节省空间，具有模块化特点；实现了去经验化，实现对机柜组装过程可视化监控，以及可根据检测异常数据实时溯源，并根据检测异常数据实时更正柜体组装生产作业。
一种基于 agv 自动化组装生产系统方法平台

[发明专利]一种水龙头阀座O型圈自动组装机-CN202211041777.3在审
发明人：周谦;甘林;黄秋鑫;莫庆龙;黎宇弘;杨静远 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所;潮州市中潮智能制造创新中心
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种水龙头阀座O型圈自动组装机，属于水龙头组装设备技术领域。包括机架、O型圈上料装置、阀座上料装置、O型圈组装装置、O型圈分离装置、机器人装置和阀座下料装置；O型圈上料装置用于输出O型圈；阀座上料装置用于盛放未组装O型圈的阀座；O型圈组装装置用于将O型圈组装到阀座的卡槽上；O型圈分离装置用于将振动盘输出的O型圈转移到O型圈组装装置上；机器人装置用于将阀座上料装置上的阀座抓取至O型圈组装装置上；阀座下料装置将O型圈组装装置组装好O型圈的阀座进行下料。本水龙头阀座O型圈自动组装机全自动机械组装O型圈，避免人力组装，保证O型圈的组装质量，并且组装过程中避免人为接触，保证阀座的洁净度。
一种水龙头自动组装

[发明专利]一种水龙头软管自动组装机-CN202211043112.6在审
发明人： 莫庆龙;甘林;周谦;黎宇弘;陈蜜生;杨静远 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所;潮州市中潮智能制造创新中心
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种水龙头软管自动组装机，属于水龙头组装设备技术领域。本软管自动组装机包括架、运输线、软管上料装置、拧紧装置和软管取料装置，进行水龙头软管组装时，人工将软管放置于软管上料装置上，运输线将待组装软管的水龙头运输至机架一侧，软管通过软管上料装置将软管逐根输出，软管取料装置将软管上料装置输出的软管转移至拧紧装置上，拧紧装置将软管组装至水龙头上，完成整个水龙头软管的组装。本软管自动组装机通过运输线、软管上料装置、拧紧装置和软管取料装置全自动机械组装水龙头软管，避免人力组装，保证水龙头软管的组装质量，提高组装合格率。
一种水龙头软管自动组装

[发明专利]一种用于调压阀的智能化装配检测系统及方法-CN202210906367.4在审
发明人：杨瑞;莫庆龙;甘林;黎宇弘;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种用于调压阀的智能化装配检测系统及方法。通过用于独立组装零件并实时产出气瓶喷嘴组件的第一工位转盘；用于独立组装零件并实时产出弹簧座组件的第二工位转盘；用于独立组装零件并实时产出膜片组件的第三工位转盘；用于独立组装零件并实时产出阀杆气嘴组件的第四工位转盘；用于独立组装零件并实时产出调压阀组件的第五工位转盘；用于实时检测产出成品各工序检测的检测单元；提供电源的供电单元；结合数据采集单元、数据孪生映射单元、模型模拟构建单元、溯源更正单元。实现整线占地面积小，而且设备间独立工作，可分别输出相应的组件；多工位检测台与主线分离，独立存在整体布局紧凑节省空间，具有模块化特点，提高了生产效率。
一种用于调压智能化装配检测系统方法

[发明专利]一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法及系统-CN202210911852.0在审
发明人：杨瑞;莫庆龙;甘林;黎宇弘;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于机器人多台切割机协同作业的生产方法、系统及平台。通过机器人吸取待加工件，实时对所述待加工件进行视觉检测，并将检测后待加工件送至随行工装区；控制所述机器人运动至切割机机床取件区取成品工位，吸取工件成品，实时获取生产加工过程数据，以及加工产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产加工过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能加工场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品加工生产作业。可以实现兼容多款产品，以及实现同时夹除尾料，对多种产品进行高精度定位；避免人员出现产品方向与规格错乱、混淆。
一种基于机器人切割机协同作业生产方法系统

[发明专利]一种应用于柔性生产线产品生产数据处理方法及系统-CN202210904814.2在审
发明人：杨瑞;莫庆龙;甘林;黎宇弘;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于柔性生产线产品生产数据处理方法、系统及平台；通过实时获取产品生产数据，并可视化及存储数据；分析处理产品生产数据，实时对生产数据交互；生成柔性化配方，实时优化柔性生产过程数据，实时获取产品生产装配过程数据，以及产品数据，并根据采集到的数据生成构建本体设备模型所需相对应的产品生产装配过程数据，以及产品数据；根据生成的孪生映射数据实时构建产品三维模型、虚拟智能装配场景、虚拟智能生产场景；根据构建的产品三维模型实时更正产品装配生产作业；可以实现实时记录产线的生产任务，质检信息、设备状态/产量达成率，设备故障，生产进度加工节拍，并/可视化看板等设备实时信息推送，提高了信息处理效率。
一种应用于柔性生产线产品生产数据处理方法系统

[发明专利]一种基于电机的智能化装配检测系统及方法-CN202210904846.2在审
发明人：周谦;杨瑞;莫庆龙;甘林;黎宇弘 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于电机的智能化装配检测系统及方法。本发明通过用于对电机动子进行组装的第一组装单元；用于对电机转子进行组装的第二组装单元；用于对电机定或转子合装处理的第三组装单元；以及用于对电机绝缘或耐压、空载测试的第一检测单元；用于电机用PCB板组装的第四组装单元；用于结合PCB板对电机进行负载及性能测试的第二检测单元；以及用于对电机成品进行灌胶及烘干处理的成品处理单元，结合数据采集单元、数据孪生映射单元、模型模拟构建单元、溯源更正单元。可以实现整线占地面积小，结合智能机器人组成上下料机构，节省空间，具有模块化特点；整合电机生产的各个工序，全程自动化控制，提高生产效率，降低人工使用成本。
一种基于电机智能化装配检测系统方法

[发明专利]一种淋浴房自动测试设备及方法-CN202210906265.2在审
发明人：杨瑞;莫庆龙;黎宇弘;甘林;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化检测领域，具体公开了一种淋浴房自动测试设备及方法，包括喷淋测试房、两个淋浴门检测平台架、两个变形检测传感器、机器人加载手爪、移门寿命测试机和开门寿命测试机；喷淋测试房内设有漏水检测传感器，喷淋测试房顶部设有至少一个喷头，喷淋测试房外侧设有恒流量供水系统；机器人加载手爪用于通过多轴机械臂对淋浴门施加负载力；淋浴门检测平台架用于支撑和固定待检测的淋浴门；变形检测传感器朝向淋浴门；移门寿命测试机用于横向开启和闭合移门，开门寿命测试机用于通过机械臂打开和闭合平开门。本发明提高了淋浴室的性能测试结果的准确性，节约大量测试工作的人力消耗。
一种淋浴自动测试设备方法

[发明专利]一种浴缸自动化打孔割边生产与检测设备及方法-CN202210904812.3在审
发明人：黎宇弘;杨瑞;莫庆龙;甘林;周谦 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及加工自动化领域，具体公开了一种浴缸自动化打孔割边生产与检测设备及方法，包括至少一个打孔工位、至少一个割边工位、控制系统和数字孪生优化系统；所述控制系统用于控制所述打孔工位和所述割边工位进行浴缸的加工，并通过图像数据识别加工质量是否存在瑕疵；所述数字孪生优化系统用于对控制系统的参数进行优化；所述数字孪生优化系统包括物理空间子系统、数字孪生模型、虚拟空间子系统和优化模型。本发明通过使用多轴机器人替代目前开孔工序所有人工操作的动作，确保打孔位置、孔径方向和孔径更加精准，切边加工更加工整平滑，加工效率更高，节约人力成本。
一种浴缸自动化打孔生产检测设备方法

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