[发明专利]一种单轴两自由度机器人关节有效
| 申请号： | 201710025569.7 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN106514702B | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;李贻斌;柴汇;荣学文 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 王绪银 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种单轴两自由度机器人关节，包括第一关节总成和第二关节总成；第一关节总成包括第一驱动电机、行星减速机和第一关节主轴，第一关节主轴与第一驱动电机的转子连接，行星减速机的输入端与第一关节主轴连接；第二关节总成包括第二驱动电机、第二关节主轴和同步齿形带轮，第二驱动电机壳体与行星减速机的输出端连接，第二关节主轴与第二驱动电机的转子连接，同步齿形带轮固定安装于第二关节主轴上。该机器人关节结构紧凑，实现了同轴两自由度，充分利用无框直驱力矩电机输出扭矩大、结构简单紧凑等优点，可用于大载重‑自重比的协作型机器人，也可用于腿足式机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单轴两 自由度 机器人 关节 | ||
【主权项】：
1.一种单轴两自由度机器人关节，包括第一关节总成和第二关节总成；其特征是：第一关节总成包括第一驱动电机、行星减速机和第一关节主轴，第一关节主轴与第一驱动电机的转子连接，行星减速机的输入端与第一关节主轴连接；第二关节总成包括第二驱动电机、第二关节主轴和同步齿形带轮，第二驱动电机壳体与行星减速机的输出端连接，第二关节主轴与第二驱动电机的转子连接，同步齿形带轮固定安装于第二关节主轴上。
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