[发明专利]基于卷积神经网络特征描述子的机器人帧间位姿估计方法在审
| 申请号： | 201710018461.5 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106780484A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 刘国良;张威;田国会;赵洋 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06T7/207;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于卷积神经网络特征描述子的机器人帧间位姿估计方法，首先采用特征点提取算法提取当前帧图像中的特征点，然后裁剪以所述特征点位置为中心的局部区域图像，将该局部区域图像输入到具有中间层的卷积神经网络中，并提取卷积神经网络的中间层输出向量作为该特征点的特征描述子；对相邻两帧图像中的特征描述子进行特征点匹配，根据得到的特征匹配关系采用帧间运动估计算法估计相邻两帧图像之间机器人的位姿变化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卷积 神经网络 特征 描述 机器人 间位 估计 方法 | ||
【主权项】：
基于卷积神经网络特征描述子的机器人帧间位姿估计方法，首先采用特征点提取算法提取当前帧图像中的特征点，其特征在于：裁剪以所述特征点位置为中心的局部区域图像，将该局部区域图像输入到具有中间层的卷积神经网络中，并提取卷积神经网络的中间层输出向量作为该特征点的特征描述子；对相邻两帧图像中的特征描述子进行特征点匹配，根据得到的特征匹配关系采用帧间运动估计算法估计相邻两帧图像之间机器人的位姿变化。
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