[发明专利]全景相机融合IMU、激光扫描仪定位与导航系统及方法

摘要

本发明涉及的全景相机融合IMU、激光扫描仪定位与导航系统及方法，包括六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、IMU模块、Arduino板、激光扫描仪，模拟相机模组呈环形排列构架在相机固定架上，图像采集卡分别与模拟相机模组电性相连，镜头分别固定在模拟相机模组上，电源与模拟相机模组均电性相连，主机上安装有图像采集卡驱动，主机连接激光扫描仪，主机连接Arduino板。本发明不仅能够获得较为准确的初始定位信息，而且有效消减IMU模块与激光扫描仪的累积定位误差，较大程度上提高了机器人的定位与导航精度。不仅如此，保存的全景图像包含机器人的位置与姿态信息，可作为机器人行进过程中精确地图像记录数据，用于机器人行进过程中问题排查与解决。

主权项

一种全景相机融合IMU、激光扫描仪定位与导航系统，其特征在于，包括：六个模拟相机模组、相机固定架、六路图像采集卡、六个镜头、电源、主机、IMU模块、Arduino板、激光扫描仪，所述模拟相机模组呈环形排列并固定设置在所述相机固定架上，所述六路图像采集卡分别与所述六个模拟相机模组电性相连，所述六个镜头分别固定在所述六个模拟相机模组上，所述电源与六个模拟相机模组均电性相连，所述主机上安装有图像采集卡驱动，图像采集卡驱动输出端连接所述图像采集卡，所述图像采集卡设置有配套的SDK开发接口，所述SDK开发接口的输入端连接模拟相机模组的输出端，所述IMU模块与Arduino板相连，所述Arduino板与主机相连，所述激光扫描仪与主机相连。