[发明专利]具有力测量装置的机器人有效
| 申请号： | 201680043886.5 | 申请日： | 2016-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107848122B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | S·布鲁德尼克 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人(1)，其具有：机器人控制器(10)，该机器人控制器被设计和设置用于执行机器人程序；和机器人臂(2)，带有至少三个由节肢(L1‑L8)连接的关节(J1‑J6)；以及对应于至少三个关节(J1‑J6)的数量的驱动器(M1‑M6)，其中，每个驱动器(M1‑M6)被设计用于调整至少三个关节(J1‑J6)中的对应于该驱动器的关节(J1‑J6)，并根据机器人程序被自动化地驱动或在手动操作中能够通过机器人控制器(10)来驱动，以自动调整对应的关节(J1‑J6)，其中，节肢(L1‑L8)中的至少一个具有力测量装置(14)，其被设计为，沿预先给定的方向测量节肢(L1‑L8)上的力。 | ||
| 搜索关键词： | 有力 测量 装置 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，具有机器人控制器(10)，该机器人控制器被构造和设计用于执行机器人程序；并具有机器人臂(2)，该机器人臂带有至少三个通过节肢(L1‑L8)连接的关节(J1‑J6)；以及具有对应于所述至少三个关节(J1‑J6)的数量的驱动器(M1‑M6)，其中每个驱动器(M1‑M6)被设计用于调整所述至少三个关节(J1‑J6)中的对应于该驱动器的关节(J1‑J6)，并根据所述机器人程序自动化地或在手动操作中能通过所述机器人控制器(10)被驱动，以便自动调整对应的关节(J1‑J6)，其特征在于，所述节肢(L1‑L8)中的至少一个节肢具有：‑力测量装置(14)，其被设计为，沿预先给定的方向测量所述节肢(L1‑L8)上的力，‑第一结构部件，其与所述机器人臂(2)的在所述机器人臂(2)的运动关节链中直接位于该节肢(L1‑L8)之前的关节(J1‑J6)连接，‑第二结构部件，其与所述机器人臂(2)的在所述机器人臂(2)的运动关节链中直接位于该节肢(L1‑L8)之后的关节(J1‑J6)连接，和‑将所述第一结构部件(12)与所述第二结构部件(13)连接起来的支承结构(15)，该支承结构被设计为，使所述第一结构部件(12)与所述第二结构部件(13)仅在保留唯一支承自由度的条件下刚性地相连，‑其中，该唯一支承自由度被设计为，只允许沿所述力测量装置(14)被设置用于测量力的方向运动。
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