[实用新型]一种十字结构主动越障管道机器人有效
| 申请号： | 201620831794.0 | 申请日： | 2016-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN205978979U | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 徐高欢;方贵盛;潘聪华;张夏良;温亚东 | 申请（专利权）人： | 浙江水利水电学院 |
| 主分类号： | F16L55/26 | 分类号： | F16L55/26;F16L55/32 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种十字结构主动越障管道机器人，包括一个夹板、四条驱动腿、摄像头和控制器，所述四条驱动腿均匀铰接在夹板上，每条驱动腿与夹板之间均设置有直线电机；所述摄像头安装在夹板上，所述驱动腿、摄像头和直线电机均与控制器相连。本实用新型主要通过4个直线电机实现实时变形，可以在复杂管道环境里面机动灵活地穿越；驱动轮在直线电机的作用下，机器人可以牢固贴附在管壁上；由于管道环境复杂，大多数水管很潮湿，机器人的设计是让机器人始终在管道中间运动，可以最大限度的避开水和障碍物。该机器人不仅可以越过由于大坝不均沉降造成的涵管错位障碍，开可以主动越过凹坑障碍，这是常见管道机器人不具备的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 十字 结构 主动 越障 管道 机器人 | ||
【主权项】：
一种十字结构主动越障管道机器人，其特征在于，包括一个夹板(9)、四条驱动腿、摄像头(18)和控制器，所述四条驱动腿均匀铰接在夹板(9)上，每条驱动腿与夹板(9)之间均设置有直线电机，直线电机的一端与驱动腿铰接，另一端与夹板(9)铰接；所述摄像头(18)安装在夹板(9)上，所述驱动腿、摄像头(18)和直线电机均与控制器相连。
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