[实用新型]柔性传动的主动多轮蛇形机器人

摘要

本实用新型公开了一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，属于特种机器人领域。由多个机器人单节组成，多个机器人单节通过安装法兰首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子、运动单元和转向单元，所述的运动单元的机架Ⅰ上固定转向单元。所述的动力源包括驱动电机和大锥齿轮轴，所述的驱动电机固定在机罩内，所述的大锥齿轮轴一端与驱动电机的传动轴连接，大锥齿轮轴的另一端与万向联轴器第二端连接。本实用新型采用一个驱动电机传输动力，既减轻机器人整体的质量，又节约能源，保证机器人能够长时间的运行，采用了锥齿轮传动和蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。

主权项

一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，由多个机器人单节组成，其特征是，多个机器人单节通过动力输出轴（10）和前安装法兰（11）首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子（7）、运动单元和转向单元，所述的机器人单节的数量为5‑8个，所述的转向单元固定在机架Ⅰ（21）上；所述的运动单元包括齿轮传动机构和带传送机构，所述的齿轮传动机构包括轴承座（5）、大锥齿轮（15）、小锥齿轮（16）、蜗杆（17）、蜗轮（18）、齿轮Ⅰ（19）、齿轮Ⅱ（20）、机架Ⅰ（21）、机架Ⅱ（22）和机罩（23），所述的轴承座（5）固定安装在机架Ⅱ（22），所述的大锥齿轮（15）与大锥齿轮轴（14）固定联接，所述的小锥齿轮（16）与蜗杆（17）固定联接，大锥齿轮（15）与小锥齿轮（16）啮合，所述的蜗杆（17）、蜗轮（18）、齿轮Ⅰ（19）和齿轮Ⅱ（20）装配在机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）内，所述的蜗轮（18）和齿轮Ⅰ（19）与轴Ⅲ（29）固联，机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）盖合固定，机罩（23）套固在机架Ⅰ（21）和机架Ⅱ（22）上，所述的蜗杆（17）与蜗轮（18）啮合，所述的齿轮Ⅰ（19）与齿轮Ⅱ（20）啮合，齿轮Ⅱ（20）套固在轴Ⅰ（26）上，所述的带传送机构包括传动带（6）、带轮Ⅰ（24）、带轮Ⅱ（25）、轴Ⅰ（26）、轴Ⅱ（27）和车轮支架（28），所述的带轮Ⅰ（24）固定联接在轴Ⅱ（27）上，轴Ⅱ（27）固定联接在车轮支架（28）上，所述的轮子（7）装配在轴Ⅱ（27）上，轮子（7）和轴Ⅱ（27）装配在车轮支架（28）内，所述的带轮Ⅱ（25）固定联接在轴Ⅰ（26）上，所述的带轮Ⅱ（25）与带轮Ⅰ（24）通过传动带（6）传送动力；所述的转向单元包括丝杆（1）、旋转块（2）、电机安装座（3）、步进电机（4）、旋转轴（8）、万向联轴器（9）、动力输出轴（10）、前安装法兰（11）、曲柄（12）和转向关节箱体（13），所述的旋转轴（8）安装在转向关节箱体（13）上，电机安装座（3）安装在旋转轴（8）上，步进电机（4）固定在电机安装座（3）上，步进电机（4）的传动轴与丝杆（1）连接，丝杆（1）与旋转块（2）连接，旋转块（2）固联在曲柄（12）上，所述的万向联轴器（9）安装在转向关节箱体（13）内，万向联轴器第一端（30）与动力输出轴（10）连接，前安装法兰（11）装配在转向关节箱体（13）上；所述的动力源包括驱动电机（32）和大锥齿轮轴（14），所述的驱动电机（32）固定在机罩（23）内 ，所述的大锥齿轮轴（14）一端与驱动电机（32）的传动轴连接，大锥齿轮轴（14）的另一端与万向联轴器第二端（31）连接。