[实用新型]一种机器人旋转关节驱动模块

摘要

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人旋转关节驱动模块，主要由丝杆机构、三连杆机构组成，具体包括直流电机、联轴器、滚珠丝杆固定座、滑块、丝杆、滚珠丝杆支撑座、连接件、连杆、支撑杆组件a、支撑杆组件b、支撑杆组件c、定位连接板a、定位连接板b。本实用新型所述机器人旋转关节驱动模块基于滚珠丝杆原理，结合三连杆机构特性，由丝杆机构带动三连杆机构，实现变速驱动和力矩高效传递，提高了旋转关节的驱动效率，降低了关节转动对驱动电机的功率要求。本实用新型所述机器人旋转关节驱动模块的上、下端管件分别加工为内、外螺纹结构，便于实现模块之间的相互连接。本实用新型所述机器人旋转关节驱动模块结构简单紧凑，便于实现，应用于人形机器人，有助于简化机械结构，降低姿态变化能耗和控制难度。

主权项

一种机器人旋转关节驱动模块，主要包括丝杆机构和三连杆机构，其特征在于，由丝杆机构带动三连杆机构；所述丝杆机构包括直流电机(1)、联轴器(2)、滚珠丝杆固定座(3)、滑块(4)、丝杆(5)、滚珠丝杆支撑座(6)、定位连接板a(10)、支撑杆组件b(11)、定位连接板b(12)、支撑杆组件c(13)；所述丝杆(5)通过联轴器(2)与直流电机(1)联接；所述丝杆(5)由滚珠丝杆固定座(3)和滚珠丝杆支撑座(6)固定安装；所述三连杆机构包括滑块(4)、连接件(7)、连杆(8)、支撑杆组件a(9)；所述丝杆机构和三连杆机构通过滑块(4)相互耦合在一起；所述支撑杆组件c(13)的上端加工为螺纹孔结构，连接件(7)的下端加工为螺栓式外螺纹杆结构，两种结构配合联接。