[实用新型]一种可自由平动的履带式爬壁机器人

摘要

本实用新型涉及一种履带式爬壁机器人，它包括机架，在机架的两侧对称设置有一对履带组件，在机架的底部设置有转向组件；转向组件包括转动连接在机架底部的盘式电机，盘式电机的底部同轴紧固连接有伸缩缸，伸缩缸的输出端紧固连接电磁铁；履带组件包括橡胶履带和多个与履带紧固连接的磁吸附单元，磁吸附单元包括圆柱形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机，圆柱形永磁体转动设置在由左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中，空心筒的一端紧固连接有后盖板，舵机的输出端通过联轴器与圆柱形永磁体连接；舵机具有0°和90°两个角度状态；舵机具有0°和90°两个角度状态；舵机处于0°角度状态时，磁吸附单元处于充磁状态；舵机处于90°状态时，磁吸附单元处于消磁状态。

主权项

一种可自由平动的履带式爬壁机器人，其特征在于：它包括机架，所述机架包括第一侧、与第一侧相对的第二侧、第三侧以及与第三侧相对的第四侧；在所述机架的第一侧和第二侧相对设置有第一履带组件，在所述机架的第三侧和第四侧相对设置有第二履带组件；在所述机架的第一侧和第二侧设置有第一悬架结构，所述第一悬架结构通过伸缩缸与第一履带组件连接；在所述机架的第三侧和第四侧设置有第二悬架结构，所述第二悬架结构与所述第二履带组件固定连接；所述第一履带组件和第二履带组件均包括橡胶履带和多个与所述履带紧固连接的磁吸附单元，所述磁吸附单元包括圆柱形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机，所述圆柱形永磁体转动设置在由所述左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中，所述空心筒的一端紧固连接有后盖板，所述舵机的输出端通过联轴器与所述圆柱形永磁体连接；所述舵机具有0°和90°两个角度状态；所述舵机处于0°角度状态时，所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面平行的方向；所述舵机处于90°状态时，所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面垂直的方向。