[实用新型]一种机械式手爪及具有该机械式手爪的搬运机器人

摘要

本实用新型属于工业自动化领域，涉及一种用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，还涉及一种具有所述机械式手爪的搬运机器人。该机械式手爪包括与搬运机械臂连接的连接机构、固定连接于连接机构并沿水平方向延伸的导轨(2)、固定连接于导轨(2)的托盘(3)和沿导轨(2)的延伸方向运动的装卸机构，托盘(3)与装卸机构构成容纳袋装物资的空间。本实用新型用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪提高了装卸效率，减少了环境污染，使操作更加简便，实现农资装卸的机械化和自动化。

主权项

一种机械式手爪，其特征在于：该机械式手爪包括：连接机构、导轨(2)、托盘(3)、装卸机构和驱动机构，托盘(3)与装卸机构构成容纳袋装物资的空间，其中，两根导轨(2)沿水平方向相互平行布置，一端通过导轨连接横梁(18)固定连接，另一端通过托盘连接横梁(12)固定连接；所述托盘(3)包括多根沿竖直方向间隔布置的、与托盘连接横梁(12)固定连接的“L”形托盘条，所述“L”形托盘条包括竖直部和水平部，所述水平部位于导轨(2)下方；所述连接机构固定连接于两根导轨(2)的上端之间；所述装卸机构包括滑块(8)、连接架(9)、第一夹板(10)和第二夹板(11)，其中，所述滑块(8)与导轨(2)滑动连接，所述连接架(9)为矩形框架结构，其包括第一连接架侧边(19)、第二连接架侧边(20)以及分别连接第一连接架侧边(19)和第二连接架侧边(20)两端的横梁，第一连接架侧边(19)与滑块(8)的下端固定连接，并沿竖直方向间隔设置有多根第一夹板(10)，第二连接架侧边(20)沿竖直方向间隔设置有多根第二夹板(11)，且第一夹板(10)设置于靠近托盘(3)的竖直部，第二夹板(11)设置于远离托盘(3)的竖直部；所述驱动机构包括双向电机(13)、滚珠丝杠(14)、螺母(15)、联轴器(16)和凸起部(17)，其中，滚珠丝杠(14)布置在两根导轨(2)之间并与导轨(2)平行，滚珠丝杠(14)一端与双向电机(13)的输出端通过联轴器(16)固定连接，另一端与固定在导轨连接横梁(18)内侧的轴承座配合连接，凸起部(17)固定在第一连接架侧边(19)上，凸起部(17)具有通孔，所述螺母(15)过盈配合地连接 至所述凸起部(17)的通孔内，螺母(15)套接在滚珠丝杠(14)上。