[实用新型]Delta并联机器人有效
| 申请号： | 201620264232.2 | 申请日： | 2016-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN205651336U | 公开（公告）日： | 2016-10-19 |
| 发明（设计）人： | 朱海鸿 | 申请（专利权）人： | 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 201315 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种Delta并联机器人，其包括固定平台、运动平台及连接所述固定平台与运动平台的执行机构。所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连。所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定。 | ||
| 搜索关键词： | delta 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种Delta并联机器人，包括固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其特征在于：所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定，所述球头机构还包括固定在所述拉杆两端的外罩，所述外罩内设置有轴承，所述滚动件收容于所述轴承并可在所述轴承内滚动，所述连杆轴的两端分别突伸入两个轴承内并与所述滚动件固定连接。
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