[实用新型]关节式机器人大臂和小臂传动系统

摘要

本实用新型公开了关节式机器人大臂和小臂传动系统，关节式机器人大臂和小臂的运动均采用双级减速传动,第一级采用伺服电机驱动经一对同步带轮减速传入蜗杆轴,第二级采用蜗杆、蜗轮减速,经蜗轮中心轴输出分别带动大臂，和通过曲柄、连杆带动小臂作回转运动，二只伺服电机和减速传动部件安装在同一底座上，相对于大臂回转平面采用对称布置设计，本实用新型由于蜗杆蜗轮传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况不会发生机械臂突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机内部的刹车装置，该传动系统与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。

主权项

关节式机器人大臂和小臂传动系统，其特征在于：包括伺服电机(1)、同步带轮一(2)、同步带轮二(3)、蜗杆(4)、蜗轮(5)、曲柄(6)、连杆(7)、大臂(8)、小臂(9)、腕部(10)、手指(11)，所述大臂(8)上端连接小臂(9)，背部设连杆(7)，下端设蜗轮(5)，所述连杆(7)下端设曲柄(6)，所述曲柄(6)另一端与蜗轮(5)中心输出轴连接，所述蜗轮(5)下端设蜗杆(4)，所述蜗杆(4)左端设同步带轮二(3)，所述同步带轮二(3)与下端的同步带轮一(2)啮合，所述同步带轮一(2)固定在左端的伺服电机(1)旋转轴上，所述小臂(9)下端设腕部(10)，所述腕部(10)下端设手指(11)。