[实用新型]一种基于STM32的无人艇自适应舵机控制系统

摘要

本实用新型提供一种基于STM32的无人艇自适应舵机控制系统，包括用于获取位置信息的GPS定位模块，用于采集航向偏差角度的角度传感器，用于获取步进电机转动角度信息的绝对值编码器，用于根据GPS定位模块、角度传感器和绝对值编码器的信息发送控制指令给电机驱动模块的STM32控制模块，用于驱动步进电机的电机驱动模块，用于STM32控制模块的远程通讯的无线通讯模块，以及为STM32控制模块和步进电机供电的电源模块。本实用新型在复杂的水面环境中，消除风、浪等干扰因素，在指定航线上航行，更好地对无人艇舵机进行控制，提高无人艇航行的安全性和可靠性；同时STM32控制模块价格低廉，成本低，提高经济效益。

主权项

一种基于STM32的无人艇自适应舵机控制系统，其特征在于：它包括用于获取位置信息的GPS定位模块，用于采集航向偏差角度的角度传感器，用于获取步进电机转动角度信息的绝对值编码器，用于根据GPS定位模块、角度传感器和绝对值编码器的信息发送控制指令给电机驱动模块的STM32控制模块，用于驱动步进电机的电机驱动模块，用于STM32控制模块的远程通讯的无线通讯模块，以及为STM32控制模块和步进电机供电的电源模块；其中，所述的GPS定位模块、角度传感器和绝对值编码器的输出端分别与所述的STM32控制模块的输入端连接，STM32控制模块的输出端与所述的电机驱动模块的输入端连接，所述的无线通讯模块与STM32控制模块的通讯端口连接，电源模块通过电机驱动模块与步进电机连接，电源模块通过DC‑DC电源隔离模块与STM32控制模块连接。