[发明专利]一种三维声呐点云环境中的移动物体检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 201611216488.7 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108241150B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 邓小明;杨硕;袁野;郑文勇;王宏安 | 申请（专利权）人： | 中国科学院软件研究所 |
| 主分类号： | G01S15/66 | 分类号： | G01S15/66;G01S7/52 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 余长江 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提供一种三维声呐点云环境中的移动物体检测与跟踪方法，其步骤包括：1)从三维声呐设备中获取原始声呐数据D |
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| 搜索关键词： | 一种 三维 声呐 环境 中的 移动 物体 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维声呐点云环境中的移动物体检测与跟踪方法，其步骤包括：1)从三维声呐设备中获取原始声呐数据D0并对其进行过滤，得到过滤后的数据D1；2)将过滤后的数据D1进行联通区域分析，分割出多个联通区域，其中每个联通区域作为一个候选项C；3)提取候选项C的特征；4)对连续多帧原始声呐数据的每一帧数据进行步骤1)至步骤3)所述的处理，得到候选项集合；5)在上述候选项集合中进行移动物体的检测与跟踪，得到移动物体的运动轨迹。
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