[发明专利]机器人两自由度关节结构在审
| 申请号： | 201611190580.0 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106393170A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 刘凤静 | 申请（专利权）人： | 扬州科文机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 225008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人两自由度关节结构，包括第一同步齿形带、第一谐波减速器、小臂、手腕、端盖、第二同步齿形带、轴套、传动轴、锥齿轮、第二谐波减速器。根据本发明所述的机器人两自由度关节结构，结构简化、重量轻，可实现两个方向上的转动操作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自由度 关节 结构 | ||
【主权项】：
一种机器人两自由度关节结构，包括：第一同步齿形带(1)、第一谐波减速器(2)、小臂(3)、手腕(4)、端盖(5)、第二同步齿形带(6)、轴套(7)、传动轴(8)、锥齿轮(9)、第二谐波减速器(10)，其特征在于：在小臂(3)的末端活动连接手腕(4)，手腕(4)的两个侧端设置第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)，通过第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)分别实现手臂电机与第一谐波减速器(2)和第二谐波减速器(10)的传动连接；第一同步齿形带(1)与第一谐波减速器(2)传动连接，实现手腕的俯仰运动；第二同步齿形带(6)通过传动轴(8)、锥齿轮(9)与第二谐波减速器(10)传动连接，实现手腕的转动运动；传动轴(8)通过轴承部件设置在轴套(7)内，轴套(7)通过端盖(5)固定。
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