[发明专利]一种传动单输入多输出攀爬机器人

摘要

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种传动单输入多输出攀爬机器人，包括单输入多输出传动系统、输出分动传动系统、剪叉驱动机构和抱持机构，单输入多输出传动系统设有一个动力输入端和三个动力输出端，驱动动力源与所述动力输入端相连，所述输出分动传动系统包括三个传动机构，所述三个动力输出端分别与输出分动传动系统中不同的传动机构相连，机座头端设有爬行驱动轮，机座两侧均设有剪叉驱动机构和抱持机构，且所述剪叉驱动机构设有驱动剪叉闭合的传动丝杠，所述抱持机构通过所述剪叉张合驱动变形，所述爬行驱动轮和机座两侧的传动丝杠分别通过输出分动传动系统中不同的传动机构驱动旋转。本发明驱动数目少而控制简单，结构紧凑。

主权项

1.一种传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：包括机座(1)、驱动动力源(6)、单输入多输出传动系统(2)、输出分动传动系统(8)、剪叉驱动机构(7)和抱持机构(3)，其中单输入多输出传动系统(2)设置于机座(1)上，所述单输入多输出传动系统(2)设有一个动力输入端(21)、动力传动机构和三个动力输出端，所述驱动动力源(6)与所述动力输入端(21)相连，所述三个动力输出端通过所述动力输入端(21)驱动同时旋转，所述动力输入端(21)通过所述动力传动机构传递转矩，所述输出分动传动系统(8)包括三个传动机构，且所述单输入多输出传动系统(2)中的三个动力输出端分别与所述输出分动传动系统(8)中不同的传动机构相连，所述机座(1)头端设有爬行驱动轮(4)，所述机座(1)尾端设有爬行辅助轮(5)，所述爬行驱动轮(4)通过所述输出分动传动系统(8)中的第一传动机构(83)驱动旋转，所述机座(1)两侧均设有剪叉驱动机构(7)和抱持机构(3)，所述剪叉驱动机构(7)包括传动丝杠(74)和设置于所述传动丝杠(74)上且移动方向相反的两个丝母，所述剪叉驱动机构(7)中的剪叉通过所述两个丝母移动驱动张合，所述抱持机构(3)包括多个肢节，且所述抱持机构(3)通过所述剪叉张合驱动变形，所述机座(1)右侧剪叉驱动机构(7)中的传动丝杠(74)通过所述输出分动传动系统(8)中的第二传动机构(82)驱动旋转，所述机座(1)左侧剪叉驱动机构(7)中的传动丝杠(74)通过所述输出分动传动系统(8)中的第三传动机构(81)驱动旋转。