[发明专利]一种传动单输入多输出攀爬机器人

权利要求书

1.一种传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：包括机座(1)、驱动动力源(6)、单输入多输出传动系统(2)、输出分动传动系统(8)、剪叉驱动机构(7)和抱持机构(3)，其中单输入多输出传动系统(2)设置于机座(1)上，所述单输入多输出传动系统(2)设有一个动力输入端(21)、动力传动机构和三个动力输出端，所述驱动动力源(6)与所述动力输入端(21)相连，所述三个动力输出端通过所述动力输入端(21)驱动同时旋转，所述动力输入端(21)通过所述动力传动机构传递转矩，所述输出分动传动系统(8)包括三个传动机构，且所述单输入多输出传动系统(2)中的三个动力输出端分别与所述输出分动传动系统(8)中不同的传动机构相连，所述机座(1)头端设有爬行驱动轮(4)，所述机座(1)尾端设有爬行辅助轮(5)，所述爬行驱动轮(4)通过所述输出分动传动系统(8)中的第一传动机构(83)驱动旋转，所述机座(1)两侧均设有剪叉驱动机构(7)和抱持机构(3)，所述剪叉驱动机构(7)包括传动丝杠(74)和设置于所述传动丝杠(74)上且移动方向相反的两个丝母，所述剪叉驱动机构(7)中的剪叉通过所述两个丝母移动驱动张合，所述抱持机构(3)包括多个肢节，且所述抱持机构(3)通过所述剪叉张合驱动变形，所述机座(1)右侧剪叉驱动机构(7)中的传动丝杠(74)通过所述输出分动传动系统(8)中的第二传动机构(82)驱动旋转，所述机座(1)左侧剪叉驱动机构(7)中的传动丝杠(74)通过所述输出分动传动系统(8)中的第三传动机构(81)驱动旋转。

2.根据权利要求1所述的传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：所述单输入多输出传动系统(2)中的第二动力输出端(25)套设于第一动力输出端(26)上，第三动力输出端(24)套设于第二动力输出端(25)上，所述动力传动机构包括三个齿轮组和一个中间传动架(22)，其中第一齿轮组(27)包括第一行星齿轮(271)、第一内齿轮(272)和第一输出齿轮(273)，所述第一行星齿轮(271)与所述动力输入端(21)固连并与所述第一输出齿轮(273)外啮合、与所述第一内齿轮(272)内啮合，所述第一输出齿轮(273)与所述第一动力输出端(26)固连，所述第一内齿轮(272)与所述中间传动架(22)固连，第二齿轮组(28)包括第二行星齿轮(281)和第二输出齿轮(282)，第三齿轮组(29)包括第三行星齿轮(291)和第三输出内齿轮(292)，所述第二行星齿轮(281)和第三行星齿轮(291)同轴设置并随所述中间传动架(22)旋转，所述第二行星齿轮(281)与第二输出齿轮(282)外啮合，所述第二输出齿轮(282)与所述第二动力输出端(25)固连，所述第三行星齿轮(291)与第三输出内齿轮(292)内啮合，所述第三输出内齿轮(292)与所述第三动力输出端(24)固连。

3.根据权利要求1或2所述的传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：所述单输入多输出传动系统(2)的三个动力输出端转向相同且输出转矩相等。

4.根据权利要求1所述的传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：在所述输出分动传动系统(8)的第一传动机构(83)与所述爬行驱动轮(4)之间设有一个爬行驱动轮传动机构(9)，所述第一传动机构(83)为同步带传动机构，所述爬行驱动轮传动机构(9)为伞齿轮传动机构，且所述第一传动机构(83)中的主动带轮安装在所述单输入多输出传动系统(2)的第一动力输出端(26)上，所述第一传动机构(83)中的从动带轮与所述爬行驱动轮传动机构(9)中的主动伞齿轮(91)固连，所述爬行驱动轮传动机构(9)中的从动伞齿轮(92)与所述爬行驱动轮(4)的轮轴固连。

5.根据权利要求4所述的传动单输入多输出攀爬机器人，其特征在于：所述爬行驱动轮(4)上设有棘刺(41)。